01• ESP概述
ESP——车身电子稳定系统（BOSCH）
ABS——防抱死制动系统
EBD——电子制动力分配系统
EVA——紧急制动辅助系统
机械EVA：安装在制动总泵上，与制动真空助力器一起工作。
电子EVA：是ESP管理的一项功能。当紧急制动时，制动压力将急剧上升， 当其上升速度超过系统内设定的临界值时（由ESP制动压力传感器来检测）， ESP将主动增压来提高制动压力，以尽早启动ABS，从而缩短制动距离
MSR——发动机阻力矩控制系统
在某些特殊情况下（如：在高速行驶时换低档或在低附着系数路面 上行驶时突然松开油门），发动机会产生较大的阻力矩导致驱动轮 打滑，使车辆不稳定。在这种情况下，MSR将阻止发动机的扭矩下 降过快。 MSR并不使用液压控制，仅通过网络与发动机电脑的联系进行扭矩控制。
ADEC——坡道起步辅助系统
车辆在斜坡起步时，该系统可以使驾驶员松开制动踏板时，将车辆短暂停住约2秒钟。在此时间内，ESP通过主动加压对车轮施加制动力。 该功能仅在以下条件下工作： （1）已踩下制动踏板，将车完全停住；（2）某些斜坡条件下；（3）驾驶员侧车门关闭。
ASR——驱动防滑系统（或：TCS牵引力控制系统）
防止车辆在起步或加速时（特别是雨、雪、冰雹、霜冻等摩擦力较小 的路面上时），驱动轮打滑，以提高牵引力并维持车辆行驶的稳定性； 通过施加制动和对发动机扭矩进行控制来实现。
根据不同车型及ESP不同版本，广义的ESP具有以上部分或全部功能，甚至更多。
ESP作用：主动地提高车辆的行驶稳定性：通过控制制动或发动机扭矩，防止可能导致事故的危险情况发生， 降低侧面碰撞的几率；
衡量指标包括：
（1）滑移率：在车轮运动中滑动成分所占的比例。在车辆制动的过程中，车轮有滚动和滑动两种运动状态； 车轮抱死时，滑移率为100﹪； 车轮处于纯滚动状态，滑移率为0﹪； 据试验证实，当车轮滑移率 15%～20%时附着系数达到最大值，制动被认为是稳定的。（2）横向加速度：是汽车沿横轴线方向（垂直于汽车行驶方向）的加速度，它出现在弯道行驶时；（3) 偏转速度：是沿汽车竖轴线转动的速度； (4)转向不足：车辆转向不足时，其前轮会向外打滑,可以通过制动转弯内侧后轮、降低发动机扭矩，使其保持正常的行驶轨迹。(5)转向过度：车辆转向过度时，后轮会向外侧滑动,可以通过制动转弯外侧前轮，降低发动机扭矩，使其保持正常的行驶轨迹。
02• ESP工作原理
ESP工作过程：ESP通过影响制动和发动机扭矩，以及变速箱的参与，帮助驾驶员纠正汽车行驶轨迹；ESP从偏航的第一个信号起，通过抑制侧滑的趋势来应对各种苛刻的驾驶条件；ESP在转向不足或转向过度的状态下，纠正车辆的行驶轨迹。这种作用是通过分析：驾驶员的驾驶意图 ，方向盘的角度、转速、转动方向；轮速；油门踏板位置；刹车力度等来实现监测。通过控制车轮制动，ESP控制单元计算需要的制动力；液压单元迅速将制动力分别施加在相应车轮上；另外，通过与发动机ECU的通信，降低发动机扭矩的输出；
ESP典型情况：躲避前方突然出现的车辆或障碍物（如1、刹车，打转向，车辆趋于转向不足； 2、ESP对左后轮制动，车辆保持稳定； 3、方向回正，车辆趋于转向过度，ESP对左前车轮制动； 4、车辆重新保持稳定）；方向盘急速大幅度的转动（1、车辆趋于失控，ESP对右前轮制动； 2、车辆保持稳定； 3、车辆趋于失控，ESP对左前轮制动； 4、车辆保持稳定）；行驶在附着力不同的路面（1、车辆趋于转向不足。ESP对右后轮制动，同时降低发动机扭矩输出； 2、车辆保持稳定；）。
03• ESP系统组成
液压总成分解图 b：液压泵 c：液压单元主体 d：12个电磁阀 e：控制单元 f：储能器
ABS系统组成：
液压系统 1：制动分泵 2：卸压阀 3：进入电磁阀 4：排出电磁阀 8 ：液压单元 9：储能器 10：回流泵 11：脉动缓冲器
1：制动分泵 2：制动阀 3：进入电磁阀 4：排出电磁阀 8：液压单元 9：储能器 10：液压泵 11：脉动缓冲器 13：转换电磁阀 14：主电磁阀
ESP调节过程当出现转向不足或转向过度的情况时，ESP会增加相关车轮的制动压力：将主电磁阀(14)打开，为液压泵提供制动液； 将转换电磁阀(13)关闭，以隔离与制动总泵的液压管路； 开启相关车轮制动分泵的液压管路； 启动液压泵提供制动压力；
ESP系统组成：车轮转速传感器； 方向盘角度传感器； 偏航率/横向加速度传感器 ；ESP控制单元； 液压单元 • 主电磁阀 • 转换电磁阀 • 调节电磁阀 • 液压泵 • 压力传感器
BOSCH ESP系统总布置图
ESP控制单元 ：控制单元接收各传感器的信息， 对其进行分析，然后向液压单元的调节装置发送调节命令；控制单元本身具备自诊断功能， 可以诊断到存在的故障；ESP控制单元与液压单元集成在 一起。
ESP液压单元 ：四个常开电磁阀，每个车轮上都安装一个常开电磁阀，工作原理同ABS系统的常开电磁阀。四个常闭电磁阀，每个车轮上都安装一个常闭电磁阀，工作原理同ABS系统的常闭电磁阀。两个转换电磁阀，分别管理呈对角分布的两个制动管路；不工作时，这两个电磁阀都处于开启状态， 当ESP进行调节时，这两个电磁阀关闭，把制动总泵与所有车轮的制动分泵隔离开，这两个电磁阀都各自配置了一个安全阀。两个主电磁阀，分别管理呈对角分布的两个制动管路； 不工作时，这两个电磁阀都处于关闭状态，当ESP进行调节时，这两个电磁阀打开，制动液进入液压泵，经加压后注入呈对角分布的两个制动管路。液压泵，在ABS调节时，与ABS系统中回流泵的作用相同，在ESP调节时，为制动分泵提供制动压力。压力传感器，测量制动管路中制动液的压力（制动压力）；在EVA系统中，该传感器测量制动压力的上升速度， 从而判断驾驶员是否进行了紧急制动，以便提供辅助制动力。
方向盘角度传感器：测量方向盘的角度、旋转速度、旋转方向信息，并通过CAN网传递给ESP控制单元； ESP控制单元据此可以确定驾驶员期望的行驶轨迹。
偏航率/横向加速度传感器：该传感器一般安装在上，车辆重心位置附近；用于测量车辆的横摆速度 和横向加速度信息，单元据此确定车辆的真实行驶轨迹；
故障指示灯：点火开关打开时，指示灯点亮3秒钟，然后熄灭；当系统发生故障时，指示灯点亮，并伴随有蜂鸣声和信息提示；在ESP调节时，指示灯不停的闪烁。
ESP开关：在某些条件下（车辆陷入泥中或雪中，或者在松软的路面上)，需要关闭ESP/ASR功能， 使车轮运动并恢复附着力；当车速低于50Km/h,可利用ESP开关关闭ESP；ESP关闭后，仪表上ESP指示灯和开关上的指示灯会点亮；当按下开关或车速超过50Km/h时，ESP重新启用；
04• ESP系统维护
对轮胎的要求：ESP控制单元识别与其它轮胎周长差别在5%内的轮胎；当周长偏差大于5%时，系统转为降级模式；当周长偏差未达到6%时，ABS和EBD应该是完全可以运行的。
