关于catkin_make过程中下载suitesparse过久甚至失败的问题：
- 假设已经下载好kalibr包到~/catkin_ws/src中；
- 在github中下载相应版本https://github.com/jluttine/suitesparse/releases (假设下载
suitesparse-4.2.1.tar.gz)； - 修改～/catkin_ws/src/kalibr/suitesparse中的
CMakeLists.txt；
注释掉下载的命令、tar -xzf后改为保存上述下载suitesparse的路径、将原文件名SuiteSparse改为suitesparse-4.2.1；
如下所示：
DOWNLOAD_COMMAND rm -f SuiteSparse-${VERSION}.tar.gz #&& wget https://github.com/jluttine/suitesparse/archive/v4.2.1.tar.gz
PATCH_COMMAND tar -xzf /home/lucious/Downloads/suitesparse-${VERSION}.tar.gz && rm -rf ../suitesparse_src-build/SuiteSparse && sed -i.bu "s/\\/usr\\/local\\/lib/..\\/lib/g" suitesparse-4.2.1/SuiteSparse_config/SuiteSparse_config.mk && sed -i.bu "s/\\/usr\\/local\\/include/..\\/include/g" suitesparse-4.2.1/SuiteSparse_config/SuiteSparse_config.mk && mv suitesparse-4.2.1 ../suitesparse_src-build/
CONFIGURE_COMMAND ""
BUILD_COMMAND cd suitesparse-4.2.1 && make library -j8 -l8
INSTALL_COMMAND cd suitesparse-4.2.1 && mkdir -p lib
- 最后重新在
~/catkin_ws中重新执行catkin_make即可。
