将 PLY 二进制格式的文件转换为 PCD 格式。以下是一些方法：

1. 使用 Python 和 Open3D：

首先，确保您已经安装了 Open3D 库。如果没有，请使用以下命令安装：·
pip install open3d
* 然后，您可以使用以下代码将 PLY 文件转换为 PCD 文件：

import open3d as o3d

# 读取 PLY 文件
pcd = o3d.io.read_point_cloud("source_pointcloud.ply")

# 将点云保存为 PCD 文件
o3d.io.write_point_cloud("sink_pointcloud.pcd", pcd)

这段代码会将 PLY 文件中的点云数据保留，并将其保存为 PCD 文件。颜色信息也会被保留（您可以使用 CloudCompare 等工具进行验证）

2. 使用 pcl_ply2pcd 命令行工具：

如果您有安装 PCL（Point Cloud Library），您可以直接使用 pcl_ply2pcd 命令行工具进行转换：

pcl_ply2pcd input.ply output.pcd

这将把 input.ply 文件转换为 output.pcd 文件

3. 在线工具：

您还可以使用在线工具，例如 ImageToStl，将 PLY 文件转换为 PCD 格式

请根据您的需求选择其中一种方法进行转换。

python + open3d代码示例

import open3d as o3d

# 将PLY文件转换成PCD文件
def PLY2PCD(file_path, dst_path):
    # 读取PLY文件
    ply_file = o3d.io.read_point_cloud(file_path)
    # 将PLY转换成PCD文件
    o3d.io.write_point_cloud(dst_path, ply_file) 
    pcd = o3d.io.read_point_cloud(dst_path)
    return pcd 

还有将stl格式转为pcd格式：

import open3d as o3d

# 将stl文件转换成PCD文件
def STL2PCD(file_path, dst_path): 
    mesh = o3d.io.read_triangle_mesh(file_path)
    mesh.compute_vertex_normals()
    points = mesh.sample_points_poisson_disk(number_of_points=30000)
    o3d.io.write_point_cloud(dst_path, points) 
    pcd = o3d.io.read_point_cloud(dst_path)
    return pcd