笔记分两部分:
1. SLAM基本框架
2.用cmake编译cpp源文件
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SLAM基本框架
SLAM要解决两个问题：定位和建图。一个基本的SLAM框架包括：传感器信息读取，视觉里程计，后端优化，回环检测和建图。视觉里程计称为整个框架的前端，它的任务是估算相邻图像中相机的运动轨迹，构建局部地图。由于估算会有误差积累（累计漂移）导致估算的轨迹不再准确，这时候需要回环检测负责把“机器人回到原始位置”的事情检测出来，视觉里程计和回环检测会把数据传递给后端优化，校正整个轨迹的形状，最后构建全局地图。整个框架的框图如下：
《视觉SLAM十四讲配图》
以下是阅读《视觉SLAM十四讲》做的笔记：第一张是相机分类，后两张是SLAM基本框架各部分的大致内容和联系：
相机分类
SLAM框架
SLAM框架
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用cmake编译cpp源文件
例子会用到opencv和cmake.两者在Linux下安装步骤看这里。为什么要用cmake?《CMake Practice》里这样说：
1.开放源代码，使用类 BSD 许可发布。
2.跨平台，并可生成 native 编译配置文件，在 Linux/Unix 平台，生成 makefile，在苹果平台，可以生成 xcode，在 Windows 平台，可以生成 MSVC 的工程文件。
3.能够管理大型项目，KDE4 就是最好的证明。
4.简化编译构建过程和编译过程。Cmake 的工具链非常简单：cmake+make。
5.高效虑，按照 KDE 官方说法，CMake 构建 KDE4 的 kdelibs 要比使用 autotools 来构建 KDE3.5.6 的 kdelibs 快 40% ，主要是因为 Cmake 在工具链中没有 libtool。
6.可扩展，可以为 cmake 编写特定功能的模块，扩充 cmake 功能。
下面用cmake编译mian.cpp构建工程，需要创建一个文件夹，并把两个文件拷贝进去：
1.main.cpp
2.CMakeLists.txt
main.cpp在本例子要实现读取指定文件夹图片，将每张图片重命名为数字序列（如0001.png,0002.png...）,并将图片存储在新的文件夹下，代码如下：
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>
#include <stdio.h>
using namespace std;
using namespace cv;
int main() {
String Pattern = "/home/gaki/image/";
String OutputDir = Pattern+"output/";//注意在该目录创建一个*output*文件夹，重命名的图片将储存在这个。
char newName[10];
Mat OutputImage;
vector<String> FileName;
glob(Pattern, FileName, false);
for(int i=0;i<FileName.size();i++)
{
if(FileName[i].find(".png")!=String::npos)
{
OutputImage = imread(FileName[i]);
imshow("image",OutputImage);
waitKey(1000);
sprintf(newName,"%04d.png",i);
imwrite(OutputDir+newName,OutputImage);
cout<<"images found !"<<endl;
cout<<"writed in"<<OutputDir+newName<<endl;
}
else{
cout<<"not a png image found"<<endl;
}
}
return 0;
}
CMakeList.txt如下：
#这是注释
cmake_minimum_required(VERSION 2.8) #cmake最低版本要求，低于这个版本编译不会通过
project(practice1) #工程名称，可以随意起名字
#设置源文件列表，当需要编译多个源文件时这样的形式是方便的，如set(SRC_LIST a.cpp b.cpp c.cpp)
#SRC_LIST作为变量，main.cpp作为一个值赋给SRC_LIST这个变量
set(SRC_LIST main.cpp)
find_package(OpenCV REQUIRED)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS}) #${ }表示取变量的值
add_executable(${PROJECT_NAME} ${SRC_LIST}) #生成一个可执行文件，相关源文件是变量SRC_LIST中的值
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${OpenCV_LIBS})
一个最简的CMakeLists.txt如下：
project(practice1)
add_executable(practice1 main.cpp)
其他语句依实际构建工程需要添加。
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编译
将以上两个文件放在随意一个文件夹下，比如我的在“/home/gaki/slampractice/p1”，首先终端进入该文件夹：
cd /home/gaki/slampractice/p1
新建build文件夹并且进入build文件夹：
mkdir build && cd build
构建工程：(注意cmake 后面有两个 .)
cmake ..
注意到build目录下生成了Makefile,然后进行工程实际构建:
make
此时build目录中生成可执行文件practice1,运行：
./practice1
此时output文件夹下输出重命名后的图片，程序顺利执行～
0002.png
