ActionServer端创建流程 #

ActionServer端创建流程

1. 初始化ROS，创建节点

ros::init(argc, argv, nodeName, ros::init_options::AnonymousName);
ros::NodeHandle node;

2. 创建Action的Server端

actionlib::ActionServer<demo_actions::CountNumberAction> server(node,
                    actionName,
                    boost::bind(&goal_cb, _1),
                    boost::bind(&cancel_cb, _1),
                    false);
server.start();

我们需要引入actionlib这个依赖库，添加头文件依赖

#include "actionlib/server/action_server.h"

actionlib::ActionServer: Action的Server端对应的类。

第一个参数Node: 表示当前的server端是基于这个node节点构建的

第二个参数：当前action的名称

第三个参数：是client端访问server端的回调

第四个参数：是client取消执行操作，server端的回调

第五个参数：是否自动开启server

3. Server端的业务逻辑

server端的业务逻辑，主要是用于处理client请求的回调。用于结果反馈和过程反馈，提供简单示例:

void goal_cb(ServerGoalHandle goalHandle) {
    ROS_INFO("goal_cb");
}

void cancel_cb(const ServerGoalHandle goalHandle) {
    ROS_INFO("cancel_cb");
}

完整代码

#include "ros/ros.h"
#include "actionlib/server/action_server.h"
#include <iostream>
#include "demo_actions/CountNumberAction.h"

using namespace std;

typedef actionlib::ServerGoalHandle<demo_actions::CountNumberAction> ServerGoalHandle;
typedef actionlib::ActionServer<demo_actions::CountNumberAction> ActionServer;

void goal_cb(ServerGoalHandle goalHandle) {
   ROS_INFO("goal_cb");
}

void cancel_cb(const ServerGoalHandle goalHandle) {
   ROS_INFO("cancel_cb");
}

int main(int argc, char **argv) {
   string nodeName = "CountNumberServer";
   string actionName = "/count_number";
   //创建节点
   ros::init(argc, argv, nodeName, ros::init_options::AnonymousName);
   ros::NodeHandle node;

   //创建server
   ActionServer server(node,
                       actionName,
                       boost::bind(&goal_cb, _1),
                       boost::bind(&cancel_cb, _1),
                       false);
   server.start();
   //阻塞
   ros::spin();
   return 0;
}

调试Server端

调试server端主要是查看server端是否能接收到请求，并根据请求数据处理相应的业务逻辑，然后返回处理好的结果。

在这里，我们只需要模拟client端发送请求就可以了。

在这里，我们需要模拟以下情况:

client端发送Goal
client端接收到的Feedback反馈
client端接收到的Result反馈

ROS提供了命令行工具和图形化工具供我们调试开发。

1. 通过ros命令进行调试

client端接收到的Feedback反馈

rosttopic echo /count_number/feedback

client端接收到的Result反馈

rostopic echo /count_number/result

client端发送Goal

rostopic pub /count_number/goal demo_actions/CountNumberActionGoal "header:
  seq: 0
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  frame_id: ''
goal_id:
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  id: ''
goal:
  max: 1000
  duration: 0.1"

2. 通过rqt工具进行调试

client端接收到的Feedback反馈

rosrun rqt_topic rqt_topic

图片.png

client端接收到的Result反馈

rosrun rqt_topic rqt_topic

图片.png

client端发送Goal

rosrun rqt_publisher rqt_publisher

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