教程六：模型编辑器
这个教程向用户介绍了使用模型编辑器的过程
一．打开模型编辑器
１．确认你已经安装了Gazebo．
２．启动Gazebo
$ gazebo
３．在Edit菜单下，点击Model Editor或者使用Ctrl+M打开编辑器．
二．图形用户界面
编辑器由以下两个区域组成：
１．左边的框框中有两个标签．一个是Insert，一个是Model．Insert标签允许你插入模块（links and other models）来构建模型．Model标签显示显示你所构建的模型的所有部分．
２．右边的3D视图可以看到你所建立的模型并与之交互来编辑它的属性和创建link间的关节．
顶部工具栏上的GUI工具可用于操纵3D视图中的关节和链接。
三．添加links
１．添加简单形状
模型编辑器有三个简单形状可以使用
１．１．在左边的框框中，Simple Shapes下有三个形状，分别是方形，球形和圆柱形．
１．２．将鼠标光标移动到3D视图上以查看视觉效果，然后单击/释放任何位置以将其添加到模型中．
２．添加meshes
要添加一个自定义的mesh，
２．１点击Custom Shapes下的Add按键．
２．２单击“浏览”按钮并使用文件浏览器在本地计算机上查找mesh文件。Gazebo 8支持COLLADA（.dae），3D Systems（.stl），Wavefront（.obj）和W3C SVG（.svg）文件．
２．３点击Import来加载mesh文件．
３．添加关节
模型编辑器支持在links之间添加不同类型的关节．要添加一个关节：
３．１点击顶部工具栏中的joint．这将打开Joint Creation Dialog，它允许您指定要创建的关节的不同属性．默认的关节类型是Revolute．
３．２接下来首先将鼠标移动到第一个link上，它会变的高亮，点击它．它将作为parent link ．
３．３接下来将鼠标移动到下一个link上，并点击．它将作为child link．
３．４一旦完成了所有属性的设置，点击Create完成创建．
四．编辑你的模型
1.编辑links
模型编辑器同样也能够编辑link的属性，而不用到SDF文件中去改动．
要编辑link，可以双击它或者右键单击然后点击Open Link Inspector．然后将出现一个窗口，里面包含了Link，Visual，Collision标签．
举例：你可以试着改变link的位姿和颜色．一旦你完成了，点击ＯＫ.
２．编辑关节
关节同样也可以被编辑．
要编辑一个关节：双击连接两个links的那条线或者右击选择Open Joint Inspector．
举例：你可以试着改变关节的位姿和类型．一旦你完成了，你可以点击ＯＫ．
五．保存你的模型
保存将会为你的模型建立文件夹，SDF以及config文件．
练习：创建一个小车模型．它包含一个车身以及四个轮子．每个轮子与车身用revolute关节连接．
要保存这个模型，可以选择File，然后点击Save As（或者Ctrl+S）．
六．退出
当你创建并保存好模型后，点击File中的Exit Model Editor
然后你的模型将出现在主窗口．
