一、组成

连杆组成

二、格拉霍夫定理

杆长之和条件：平面四杆机构的最短杆和最长杆的长度之和小于或者等于其余两杆长度之和。

转动副能成为整转副的条件：它所连接的两个构件中，必有一个为最短杆，并且四个构件的长度关系满足杆长之和条件。

在有整装副存在的铰链四杆机构中，最短杆两端的转动副均为整转副。此时，如果取最短杆为机架，则得到双曲柄机构；若取最短杆的任何一个相连构件为机架，则得到曲柄摇杆机构；如果取最短杆对面构件为机架，则得到双摇杆机构。

如果四杆机构不满足杆长之和条件，则不论选取哪个构件为机架，所得到机构均为双摇杆机构。

代数式表述：

1、其余两杆之和——此铰链四杆机构为双摇杆机构;

2、其余两杆之和——

（1）为机架------为双曲柄机构

（2）为连架杆------为曲柄摇杆机构(为曲柄)

（3）为连杆------为双摇杆机构