之前还有一个教程是关于如何上传model的，由于我没有这个需求也没有bitbucket的帐号所以就不做了。
简介
这个教程会教关于模型SDF的一些细节。
SDF模型从简单到难都可以做，它取决于<model>的SDF标记，它本质上就是一个关于链接、关节、碰撞目标、视觉以及插件的收集。生成一个模型文件可能很困难，取决于你想要的模型的复杂程度。
SDF模型的组成部分
links：链接包括模型的物理性能，可以是轮子或者链子，每个link都要包括碰撞以及视觉属性。减少link的数量可以改善模型的表现和稳定度。比如，1个桌子模型包括5个link（四条腿和一个板）通过关节来进行链接，但是这样太复杂了，特别是这些关节从来不动，所以我们可以只用1个link和5个元素来组成这个桌子。
Collision：一个碰撞单元包括来一个用来进行碰撞检测的几何形状。最好是一个简单的形状，或者是一个三角网格（这会花费更多的资源）。一个link当中可能会包含很多碰撞元素。
Visual：一个视觉元素用来使link可视化，一个link可以包括0个或者更多。
Inertial：惯性元素表示link的运动性能，比如转动惯量矩阵和质量等。
Sensor：传感器通过插件收集世界当中的数据，一个link当中可以包括0个或者更多。
Light：一个光元素卡亚描述link的光资源，同上0个或更多。
Joints：一个关节用来链接两个link，一个类似于父母和孩子的关系被建立，其中的参数包括旋转轴的位置以及转轴限制。
Plugins：插件是一个由第三方写好用来控制模型的共享程序库。
建立模型
- 第一步 收集网格
这个步骤包括收集所有你建立模型时需要的3Dmesh。Gazebo提供了一个简单的形状，方块/球/圆柱体。如果你的程序需要更复杂的，继续往下看。
你可以从许多地方获取网格文件，Google's 3D warehouse这是谷歌的一个库，或者你已经有了必要的文件，可以自己通过Blender或者Sketchup制作mesh。
在gazebo当中的mesh文件必须以使用STL/Collada/OBJ的格式。Collada或者OBJ更受欢迎。
tips：
1.使用你的3D建模软件移动mesh使其定位在中间，这种放置方式可以使模型在gazebo中的放置更加容易。
2.Collda和OBJ文件格式可以让你把材料固定在网格上，可以使用这种方式来改善你网格的视觉效果。
3.尽量保持网格的简单，这个特别重要如果你要把它当作碰撞单元。普通的联系可以使用边较少的多边形作为碰撞单元，多的多边形作为视觉效果。更好的尝试可以使用内置的形状作为碰撞单元进行测试。
第二步：制作模型的SDF文件
从一个简单的模型文件或者copy别人的文件开始，这里的捷径就是找一个你已经知道或者是可以简单调试的项目。
这里有个基础的小盒子模型可以作为碰撞模型，其中包括了视觉以及惯性部分。
首先制造一个box.sdf文件，然后把下面的程序拷贝到里面。
<?xml version='1.0'?>
<sdf version="1.4">
<model name="my_model">
<pose>0 0 0.5 0 0 0</pose>
<static>true</static>
<link name="link">
<inertial>
<mass>1.0</mass>
<inertia> <!-- inertias are tricky to compute -->
<!-- http://gazebosim.org/tutorials?tut=inertia&cat=build_robot -->
<ixx>0.083</ixx> <!-- for a box: ixx = 0.083 * mass * (y*y + z*z) -->
<ixy>0.0</ixy> <!-- for a box: ixy = 0 -->
<ixz>0.0</ixz> <!-- for a box: ixz = 0 -->
<iyy>0.083</iyy> <!-- for a box: iyy = 0.083 * mass * (x*x + z*z) -->
<iyz>0.0</iyz> <!-- for a box: iyz = 0 -->
<izz>0.083</izz> <!-- for a box: izz = 0.083 * mass * (x*x + y*y) -->
</inertia>
</inertial>
<collision name="collision">
<geometry>
<box>
<size>1 1 1</size>
</box>
</geometry>
</collision>
<visual name="visual">
<geometry>
<box>
<size>1 1 1</size>
</box>
</geometry>
</visual>
</link>
</model>
</sdf>
记得盒子的中心要与其几何中心重合，为了让盒子的底部在地板上，我们要出初始化<pose>0 0 0.5 0 0 0</pose>这一行是让盒子在地板之上。
tips：上面制作的这个简单小盒子是静态的，所以不能移动，这是一个在建图当中很有用的特征（有些东西不能动比如墙）。当你完成了你的模型，设定<static>标识变成flase如果你想让模型移动。
第三步：加入模型的<sdf>文件
当你完成了sdf文件的创建，你可以慢慢增加复杂性，随着更多特性的增加使你的模型更加逼真。
以下是一个比较好的增加特性的顺序：
1.加一个link
2.设置一个碰撞元素
3.设置一个视觉元素
4.设置一个惯性属性
5.返回1制作完所有link
6.加入关节
7.加入插件
源网页：http://gazebosim.org/tutorials?tut=build_model&cat=build_robot
