实验目的

1. 掌握舵机（Servo）的基本控制原理。

2. 学习使用Arduino控制舵机实现**单向高速旋转**。

3. 理解不同舵机类型（标准舵机 vs. 连续旋转舵机）的控制差异。

硬件准备

核心硬件

  - Arduino开发板（如UNO）

  - 舵机（标准180°舵机 或 360°连续旋转舵机）

接线示意图

  舵机信号线 → Arduino数字引脚9 

  舵机电源线 → 5V电源（建议外接独立电源） 

  舵机地线 → GND

注意：大功率舵机需外接电源，避免Arduino板载电源过载！*

原理解析

1.舵机控制基础

- 控制信号：舵机通过**PWM（脉宽调制）信号**控制角度或转速。

- 脉冲范围：

  - **标准舵机（0°~180°）**：500μs（0°） ~ 2500μs（180°）。

  - **连续旋转舵机**：500μs（全速顺时针） ~ 2500μs（全速逆时针），1500μs停止。

 2. 代码核心逻辑

- 使用`Servo`库控制舵机。

- 通过`write()`或`writeMicroseconds()`发送指令。

- 调整**延时时间**和**步长**优化转速。

四、代码实现与解析

案例1：标准舵机模拟高速旋转**

#include <Servo.h>

Servo myservo;

void setup() {

  myservo.attach(9, 500, 2500);  // 校准脉冲范围

}

void loop() {

  // 快速循环0°→180°（每次步进5°，延时5ms）

  for (int pos = 0; pos <= 180; pos += 5) {

    myservo.write(pos);

    delay(5);  // 缩短延时提高转速

  }

  myservo.write(0);  // 立即归零，消除回摆

}

关键参数

  - 步长（pos +=5）：增大步长提高转速。

  - 延时（delay(5)）：减少延时加速循环。

实验步骤

1. 硬件接线：按示意图连接舵机与Arduino。

2. 代码上传：选择对应案例代码，上传至Arduino。

3. 观察现象：

  - 标准舵机：快速摆动，模拟连续旋转效果。

  - 连续旋转舵机：持续单向高速旋转。

通过本课学习，我们可以独立实现舵机的高速控制，并理解PWM信号在舵机驱动中的核心作用。