安装cv_camera
sudo apt-get install ros-indigo-cv-camera
连接硬件
插入USB摄像头
终端输入
ls /dev/video*
摄像头为/dev/video0
修改权限
sudo chmod 777 /dev/video0
启动node
先设置一下摄像头id
rosparam set cv_camera/device_id 0
运行node（确保roscore已存在）
rosrun cv_camera cv_camera_node
