入门示例

下面是两个辅助的actionlib工作包教程，可以通过下面的命令浏览actionlib_tutorials和 turtle_actionlib两个示例程序。

roscd actionlib_tutorials
roscd turtle_actionlib

新建工作

在学习actionlib之前需要新建一个草稿工作包用于运行代码，可以采用下列步骤新建一个沙盒工作包：

$ cd %YOUR_CATKIN_WORKSPACE%/src
$ catkin_create_pkg learning_actionlib actionlib message_generation roscpp rospy std_msgs actionlib_msgs

初学教程

使用反馈程序写一个简单的执行服务器
教程包含了使用简单的simple_action_server 库创建斐波那契 action server. 例程生成一个斐波那契序列， 目标是序列的顺序，反馈是计算的序列数， 结果是最终的序列

写一个简单的执行客户端
教程包括使用 simple_action_client library 创建斐波那契 action client. 示例创建一个执行客户端，并发送目标给执行服务器。

运行执行服务器和客户端
教程包括运行斐波那契服务器和客户端，并在节点服务器图中表示。

用python写一个简单的执行服务器
教程包含了使用简单的simple_action_server 库创建斐波那契 action server. 例程生成一个斐波那契序列， 目标是序列的顺序，反馈是计算的序列数， 结果是最终的序列

用python写一个简单的执行客户端
教程包括使用 simple_action_client library 创建斐波那契 action client. 示例创建一个执行客户端，并发送目标给执行服务器。