东汉末年，张角领导发动黄巾起义。虽然不久起义就被镇压，然以此，东汉逐渐走向末路。这场农民起义性质，又兼具民间宗教的起义，不仅是三国开始，也是正式的道教登上历史舞台的开始。
张角，以《太平经》为基础，结合老子的思想，建立“太平道”。奉老子为教主，以《道德经》为经典。为腐败统治，为解救百姓疾苦，力图推倒“苍天”，代之以“黄天”。他们反对压迫，反对剥削，企图建立一个均平的世界。而我一向以为求均平也是另一种极端，很容易就会覆灭。
汉顺帝时期，张陵立“五斗米道”，因入会必交“五斗米”而名。张陵为教主，老子为始祖，奉“太上老君”。建立的目的也同样具有反官府性质，主张百姓间的互助互济。发展到孙张鲁，更具规模和组织，“设义米”、“置义舍”，甚得民心。到黄巾等起义失败后，还盘踞汉中三十年，直到归降曹操，迁江西。“五斗米道”在江南地区也开始影响，转为“天师道”。为当时主要的道教派别。
道教做为一种宗教组织，在宗教信仰上为神仙信仰。基础为汉儒元气论与老子思想结合的宇宙观，人与天同一，取“天机”，与天长存。
汉末至魏时期，道教的势力虽然逐步壮大，但还只是民间宗教的性质。在宗教组织，道术，系统神学及道义理论方面都还较粗浅。
西晋，丹道学者葛洪，自号抱朴子，著《抱朴子内篇》。详细描绘长生之法。禁欲修养，炼形，养气，炼丹。
汉末魏伯阳有《周易参同契》，为最早的较系统的道教经典。书中以金丹以为至精至纯之物，与周易的象数结合，推出一个人工炼丹的方法。葛洪不然，他紧扣自身医学的经验和炼丹实验，发展丹道。“假求于外物以自坚固”，故葛洪的道学被称为外丹学。
南朝，是以陆修静为代表注重斋仪的南天师道。著有《三洞经书目录》是最早的道书目录。
陶弘景是另一个南朝道士，曾助梁武帝夺得政权，武帝很是器重，经常派人询问政事，被称为“山中宰相”。他的《真灵位业图》，依照儒建立起系统、完善、等级森严的神仙世界，初步确立“三清”框架。
在自然科学上，《本草集注》上记录的七百三十中草药的分科对中医以及直接的后世《本草》有着重要的作用。陶弘景主张道、儒、释合流，佛、道双修，开创又一个道教大派茅山宗。
北朝的寇谦之，同样吸收儒、佛，把五常纳入教规，讲六道轮回，重持戒修行，为新天师道。与北魏政治密切，一度为国教。
这段时期的道教在哲学理论，和各种系统道经上有了长足的进步。基本确立了道教的组织形式，神仙体系和道教斋仪术法。也形成了三大经系，为三皇经系、上清经系、灵宝经系。
隋唐采用儒、道、佛，调和并用政策。李唐更是搭上老子，为始祖，李治追封“太上玄天皇帝”。在玄宗时期，设玄学博士，把道家经典列为“明经”科之一。由此，道教发展到全盛时期。其中在如何修炼的道法上，借鉴佛教，道家，更具有哲学修养意义，更加得完善。
成玄英从神仙道教偏向了心性道教。《老子注》，《庄子疏》，借鉴佛教“双臆法”，讲“重玄之道”，推进道家的“非非无，非非有”。说明“道”的绝对本体，而万物成“空”，成“无”，更要忘却万物成“空”这事，与“道”合一。提倡“体知六尘虚幻”法门，道教变成对精神内心的追求。
王玄览，《玄珠录》，以佛教充实道论。重点论证了“道”与“众生”的关系，“众生与道不相离，当在众生时，道隐众生显；当在道时，道显众生隐”，这是“隐”与“显”的不同。也讲内求，“恒坐忘行心”。
司马承祯是陶弘景的第四代徒孙，写《坐忘论》，提倡静修正心。这是慢慢从成玄英的“重玄”到内丹学的转变。觉悟客观世界虚幻不实，“虚心”，不著一物，入定，至“泰定”境界。凝神收心为“性”，养气炼形为“命”，此为内丹学。
内丹学首创不是司马承祯，而是隋苏玄朗。首先提出人是天地宇宙至精至灵之物，而内丹简单来说就是外丹的衍生。不需要外物人工的制作，人自身便可修得金丹。
之后道教在明万历后，慢慢开始衰弱了。至今，道教也不比佛教，基督教等其他外来宗教。倒是道教作为养生学开始受到关注。
国家政策里有宗教信仰自由的一条，但也有破除迷信的科学发展观，往往不能平衡，也会迷茫。考试的时候有标准答案，有对有错。可是生活，思考，自我认知，这些都没有标准答案。
我国古代人民也有信仰宗教的自由。也是对天、对世界的思考，甚至形成系统的神仙体系。是对自我的认可，突出人的实践实验能动作用。对宇宙本源的追求，对生命的重视，对精神世界的探索。
一般来说，宗教与科学相对。而道教的发展离不开自然科学，他们的各种实验实践又促进自然科学的发展。最后，信息全球化的今天，也因为科学，道教作为宗教不再令人信服。
过去有一段时间，很喜欢看修仙小说，也涌出一大批优秀的小说。它们总是奇思妙想的，是非现实的。仙在天之下，人之上，仙有人的情感，等级制度，人可成仙。就如葛洪自引前书，道:“我命在我不在天，还丹成金亿万物。”，这样不只是对天，而是对所谓命运的抗争，我一定是喜欢的。
我命在我不在天。中国古代哲学里，对命，对天，总是论证了人的差异的合理性。知命，安命。而道教却不同，它论证的是人都是一样的，求同，求存。这难道不是人性的另一种发挥吗？
有些时候，中国哲学史书里没有道教的章节，只讲道学。但不可否认的是在思想史中，道教对中国人的信仰，世界观的形成有着非常重要的影响。
道术多繁复，发展至今，各道教派别、核心更是复杂，不见系统的理论。这因该也是道教不及他教的理由。多，杂，乱。还是希望本土宗教道教会在这些方面有更好的发展的。
