startup_rvc:开启robotics模块

L1 = Link（[a,b,c，d]）连杆创立，DH法，反序，a,b,c,d分别为theta,d，a，α。省略是standard，分为一般DH和modified DH。

L1.a 是查询是否为DH法所见模型

（修正：L1.a是显示a的值，类似的还有L1.theta、L1.d）

L1.isrevolute 是判断是否为旋转关节。

L1.A(q)，q是旋转角度，该函数可以推出旋转的变换矩阵。

 bot = SerialLink([L1 L2], 'name', 'my robot')，是将两根杆连接在一起。

bot.n 查询关节个数

bot.fkine([0.1 0.2])计算变换矩阵，末端执行器的。

bot.plot([0.1 0.2])，以图形方式展现。

2

mdl_puma560 载入系统模型puma560机器人

t = [0:.05:2]';生成时间向量，我也不知道这里为什么要用行向量，反正“ ’ ”是转置的意思。

q = jtraj(qz, qr, t); 

about q 是一个观察q的容纳状况；并且显示占用内存。 

traj(起始，末端，步数)，在这里，qz，qr均为设置好的关节角。关于jtraj（）函数的使用方法，

[q,qd,qdd]=jtraj(qz,qr,t,qd0,qdf) 其中qd是速度，qdd是加速度。qd0是最初速度。qdf是最终速度。

p560.plot(q);画出来画出来！根据q。

transl：T =transl(X, Y, Z) is an SE(3) homogeneous transform (4x4) representing a pure translation of X, Y and Z.一个纯粹的平移变换。

。getpos（）可以获得末端位置时的各关节角数值。

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逆运动学求解

A.ikine（），指的是机械臂A，在某个位置下，逆解关节角度。