段落与换行
在源代码中空一行以另起一段，使用\\\标记可以在此处另起一行。这两种用法的区别在英文文档中不是很明显。在中文文档中，如果设置了首行缩进，另起一段会缩进随后的文字，而另起一行就没有缩进的效果。
内联公式
使用两个美元符$...$括起来的部分是内联公式，里面的内容将按照数字模式而不是段落模式的规则处理。与其他诸多特殊符号一样，要在文档中输入一个美元符，请使用反斜杠作为转义字符\$。
内联公式最大的特点是不能添加公式号。也不建议使用它书写多行公式，在有限的行距内很难看清。
对齐数学公式
当遇到长篇幅的公式推导时，我们希望公式的每一行可以相互对齐，而不会显得乱糟糟。数学模式依旧使用\\线为公式换行，但需要手动指定公式的对齐方法。
例如，当公式中出现多个等号的时候，通常指定所有的等号上下对齐，这可以通过在等号前或等号后加上&制表标记来实现。为了美观，我们选用 amsmath 扩展包下的 align 环境编写多行公式。
\begin{align}
x_{k+1} =&\ A \ x_k + B \ u_k + G \ w_k \\
y_k &=&\ C \ x_k + H \ v_k
\end{align}
式中的\号用于增大间隙，并没有实际意义。数学模式下其他可以用来增大间距的符号有\,,\:,\;,\quad 和\qquad。
长公式换行并等号对齐，可使用下面的命令
\begin{equation}
\begin{split}
\label{equation:empirical}
V(w) &= \sum_{i=1}^{N}l(y_i,H(x_i))\\
&=\sum_{i=1}^{N}\max(\xi,|y_i-H(x_i)|-\xi)
\end{split}
\end{equation}
隐藏公式的标号
当使用 align, eqnarry, equation 等环境编写非内联数学公式时，LaTex 引擎会自动给公式附加一个标号。如果不想给该公式编号，把环境名称修改为 align, eqnarry, equation* 即可。
在数学模式下编写多行公式时，由\\分开的每一行都会有一个公式标号。如果要隐藏某一行的标号，可以在\\之前使用\nonumber标记
\begin{align}
\Sigma_{k+m \vert k} &= cov(\sum_{j=0}^{m-2} A^{m-1-j} G \ w_{k+j}) + cov(G \ w_{k+m-1}) \nonumber \\
&= cov(A \sum_{j=0}^{m-2} A^{m-2-j} G \ w_{k+j}) + GQG^T \nonumber \\
&= A [cov(\sum_{j=0}^{m-2} G \ w_{k+j})] A^T + GQG^T \nonumber \\
&= A \sum_{k+m-1 \vert k} A^T + GQG^T
\end{align}
在上面的例子里，只有最后一行会显示公式的标号。
子公式的拆分
有时一个公式组由几个相关的公式组成，每个子公式需要单独编号，这时可以使用 amsmath 包中的 subequations 环境。回到之前的例子
\begin{subequations} \label{eq:3.3}
\begin{align}
x_{k+1} &= A \ x_k + B \ u_k + G \ w_k \label{eq:3.3a} \\
y_k &= C \ x_k + H \ v_k \label{eq:3.3b}
\end{align}
\end{subequations}
整个公式组为公式(3.3), 第一行是公式(3.3a), 第二行是公式(3.3b). subequations 环境中的\label标签引用了整个公式，而 align 环境中的\label标签则引用单个子公式。
图片的插入
LaTex中最好插入eps格式的图片，当然其他格式的也可以。
\begin{center} {\centering
\vbox{\centerline{\psfig{figure=figures/fig01t.eps,width=6cm}}
\vskip1mm {\small 图1\quad 膝关节屈伸运动示意图
\\
Fig.\,1\quad extension-flexion motion of knee joint }}}
\end{center}
诸如引用之类的上标
想要在文中插入参考文献的上标，可使用\,\!$^{[22]}$，其中\,是用来增大间距的符号。
设置字体颜色
\usepackage{xcolor}
{\textcolor{red} {需要标红的文本}}
