运动控制器9：脱机输出和限位输入

脱机输出

脱机输出的函数如下：

void MotorsEnable(char motors){

if(motors & (1 << 0)) MOTOR1_ENABLE;

else MOTOR1_DISABLE;

…… _delay_us(5);}

在下面两个地方有调用此函数:GC_EXECUTE_LINE

if (gc.program_flow == PROGRAM_FLOW_COMPLETED_STOP)

{ mc_reset(); MotorsEnable(0);}

和st_wake_up函数中，此函数中直接调用 MotorsEnable(0x07);

需要脱机的时候，主要是遇到M2指令时，M30是复位并回到开头，详见G指令的详细介绍。

if (gc.program_flow == PROGRAM_FLOW_COMPLETED) { mc_reset(); }

if (gc.program_flow == PROGRAM_FLOW_COMPLETED_STOP) { mc_reset(); MotorsEnable(0);}

关于限位

输入一共32位，分为4组

#define LIMIT_PIN InputRead(3); //第4组输入，一共4组32位输入

#define X_LIMIT_BIT 6

#define Y_LIMIT_BIT 7

#define Z_LIMIT_BIT 4

现在输入主要在homing_cycle，在调用时，判断

if (limit_state & (1<<Z_LIMIT_BIT)) { out_bits ^= (1<<Z_STEP_BIT); }

输出OutputControl((STEPPING_PORT & ~STEP_MASK) | (out_bits & STEP_MASK));

从这里可以看出，限位开关仅仅在回零点的时候才会使用。

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