异常：中断
各中断：
异常向量表（各个异常子程序入口）
__reset__handler（!!handler）
.s第一条栈顶指针
下一条reset handler
异常
1.保护现场（压栈）
2.返回地址+4（压栈）（值为当前地址的下一个地址）
3.PC->ISR
4.出栈,读地址，读现场
ISR中断子程序
异常向量表（灰色异常，白色中断）
异常为系统中断，中断为用户中断
另一个MPU内存保护单元
中断嵌套控制器（NVIC）
1.优先级高可以打断优先级低的
设置优先级组（0-4五组情况）
A)抢占式优先级
B)响应 0 1 2 3 4
抢占 0 1 2 3 4
0-1 0-3 0-7 0-15
响应 4 3 2 1 0
0-15 0-7 0-3 0-1
数字越小，优先级越高
抢占是用来中断嵌套的（抢占优先级高的可以打断优先级低的）
在抢占优先级相同的时候，同时两个中断到达，响应高的先执行，响应低的后执行
当都相同时，看表中的位置谁在前
1. 优先级组
2. 优先级（抢占、响应）
3. 使能
EXTI外部中断：
EXTI触发条件：
1. 上升沿
2. 下降沿
3. 双边沿
中断会引发中断子程序，要核
事件event会引发硬件与硬件之间的联动，不需要核
使用中断的方式实现案件控制灯颜色变换
PA0----EXTI0
IT interrupt中断
PWM脉宽调制（直流电机调速）用数字信号产生电压输出效果
