HEXA：机器人API

vincross官方为HEXA机器人预留的API接口有：
(1) framework：发送消息
(2) accelerometer：加速度测量

1. framework

framework包用于从机器人发送信息到remote端，包头的应用格式如下：

import "mind/core/framework"

具体有如下函数接口：
1.1 SendJSON:发送json.RawMessage类型文件到remote

func SendJSON(data json.RawMessage)

1.2 SendString:发送string类型数据到remote

func SendString(str string)

2. accelerometer

accelerometer包用于调用HEXA机器人的加速度计并测试，包头：

import "mind/core/framework/drivers/accelerometer"

(PS:使用加速度计前，需要首先打开(start)加速度计驱动，并在结束时关闭(stop))
其对应的函数接口为：

1. Available:检查加速度计驱动是否可调用(建议使用前均进行检查，这样可以避免debug时的很多未知错误)

func Available() bool

2. Start:打开加速度计驱动

func Start() (err error)

3. Stop:关闭加速度计驱动

func Close() (err error)

4. Value:返回当前的加速度在x,y,z方向的数值，及加速度当前的倾斜程度

func Value() (fx, fy, fz, ax, ay, az float64, err error)

(PS:当HEXA机器人静止并水平站立时，加速度计所测的值约为9.8m/s^2)
其中，fx, fy, fz, ax, ay, az 对应的值如下图：

加速度计对应值fx, fy, fz, ax, ay, az.png