舵机简介

常见的舵机有很多种分类，我以一种不成文的分类方式有，180°舵机，360°舵机，总线舵机。这些舵机在真正使用的时候也是存在区别的。180度舵机能控制角度，360度舵机只能控制速度和方向，总线舵机为可以进行逐级串联的（当前舵机输出端为下一舵机输入端），所以串级连接中，当前舵机的供电来源于串级系统中上一个的舵机的输出端。有的数字舵机只带了通信功能在价格上也比较昂贵，达到单个数千元。二淘宝上普通的舵机价格一般在几元，十几元不等（如下图）。

图1 常见舵机

（1）180度舵机控制方式

180度是在普通场合时最常用的，一半包含三根线（VCC --> 电源正,GND --> 电源负，SINGAL --> PWM输出引脚），控制原理如下。简单地说，舵机的控制需要通过周期为20ms的PWM波来实现。对于180度舵机的20ms周期的PWM波，在0.5ms时对应左极限位置，2.5ms时对应右极限位置。1.5ms对应中间位置。

图2 不同角度PWM波下的舵机角度

（2）360度舵机控制方式

360度舵机控制方式与180度舵机不同在于，360舵机只能控制方向和速度，如上图，把角度理解成方向，如20msPWM方波中0.5ms时刻为左转（反转）最大速度，1.5ms为停止转动，2.5ms时刻为右转（正转）最大速度。

（3）总线舵机

总线舵机通常支持通信控制，如485，232等。某些昂贵的舵机自带位置反馈，但并不回给控制带来难度。所以，简单说这种舵机的内部实现逻辑我们并不需要知道，直接通过通信来完成就行了。

通过Arduino实现舵机控制

(1) Arduino Nano控制两路180舵机 - 使用Servo库

图3 控制180度舵机

(2) Arduino Nano控制两路360舵机 - 使用Servo库

图4 控制180度舵机

另，

Arduino Servo库还提供了一个比例放大的函数。servo.writeMicroseconds(PWM)，这个函数中，PWM对应的范围是（1000，2000）。