wheeled robot- 进度记录

是对IT一窍不通的菜菜orz，这学期要修轮式机器人课程。
学习ROS系统的时候一步一个坑，保持日志更新以助于进度推进。

• 访问ROS命令$ source /opt/ros/melodic/setup.bash

• 手动关闭GAZEBO：

  $ pkill gazebo
  $ pkill gzclient
  $ pkill gzserver
  
  

• GAZEBO不能正常运行，先配置环境变量：

  $ export SVGA_VGPU10=0
  

• roslaunch命令失败，先设置环境变量为：

  $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
  $ export SVGA_VGPU10=0  #####
  

• 用键盘控制小车运动：roscore, roslaunch ..._gazebo ..._world.launch, rosrun ... keyboard_velocity.py, rosrun ... kinematics.py

• 清空终端内容（不同于重启）ctrl+L

• 拿到新的软件包之后要先在~/catkin_ws目录下进行catkin_make，否则就会出现缺失文件或者文件没有编译的情况

• 进行路径规划：roscore, roslaunch ..._nav nav.launch, rosrun ..._nav global_planner.py

• 开始运行~/catkin_ws/src里的软件包之前，先把终端的目录导到catkin_ws下面，然后source一下：

$ source devel/setup.bash

配置进度：

~/catkin_ws/src/course_agv_gazebo/models/ground_plane_for_agv/materials/textures

• 完成两张图片
• 全部配置完成
• 检查小车和地图没有问题
• 运动学编程
• 小车运动
• 注释掉自己的代码，文件名改为BFS.py（原为Planner_class.py），尝试导航失败
• 安装Ubuntu环境下的Clash
• 重新制作catkin工作空间和安装包

因为catkin_make命令一直出错，所以本来想在Ubuntu上装个clash，重新配置ROS。网上找的clash安装教程有点坑，搞得现在整个Ubuntu系统多了一堆环境配置，有点担心出问题……
决定重新装虚拟机
装到一半意识到问题了，又跑回原来的Ubuntu里面。感觉自己是个憨憨hhh

• 路径规划编程（考虑python 3和python 2.8.3的差别？）
• 实现路径规划，照着范例重写了自己的Python文件
• DW算法思路