-g内s存泄露查看工具：perf
参考：
一、ROS2程序
编译要求
- 要使用GDB调试某个程序，编译时需要加上
-g编译选项:add_compile_options(-g)，或者set(CMAKE_<LANG>_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -g")
启动方法
- 不使用
ros2 run的指令启动节点，而是进入节点可执行程序所在目录（install/里面），在控制台输入$ ./app - GDB调试启动：进入可执行程序所在目录，在控制台输入
$ gdb ./app
二、GDB调试指令
在控制台以gdb启动程序后通过指令控制程序执行，然后通过指令控制调试。
常用指令
gdb常用指令.png
指令用法
以gdb ./filename方式启动GDB调试只是附加一个调试文件，并没有启动这个程序，需要输入指令来控制程序的启动和执行。
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run: 启动程序，在GDB界面按Ctrl + C让GDB中断，再次输入r，GDB会询问是否重启程序，输入y或yes -
continue: 当GDB触发断点或者Ctrl + C中断后，输入c即可 -
break: 简写b，用于添加断点，方式如下
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break FunctionName: 在函数的入口处添加一个断点 -
break LineNo: 在当前文件行号为LineNo处添加一个断点 -
break FileName:LineNo: 在FileName文件行号LineNo处添加一个断点 -
break FileName:FunctionName: 在FileName文件FunctionName函数的入口处添加断点 -
break -/+offset: 在当前程序暂停位置的前/后offset行处下断点 -
break...if cond: 下条件断点
- 断点管理指令
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info break或i b: 显示当前所有断点信息 -
disable 断点编号: 禁用断点 -
enable 断点编号: 启用断点 -
delete 断点编号: 删除断点
- 查看堆栈
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backtrace或者bt: 查看当前调用堆栈 -
frame 堆栈编号或者f 堆栈编号: 切换到其他堆栈处
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list: 输出上一次list命令显示的代码后面的代码，第一次则显示当前位置附近代码
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list -: 显示上一次list显示的前面的代码 -
list LineNo: 显示当前文件LineNo行附近代码 -
list FileName:LineNo: 显示FileName文件第LineNo行附近的代码 -
list FunctionName: 显示当前文件FunctionName函数附近的代码 -
list FileName:FunctionName: 显示FileName文件FunctionName函数附近的代码 -
list from,to: 其中from和to是代码位置，显示这之间代码 -
show listsize: 查看list显示的代码行数 -
set listsize count: 设置list显示的代码行数为count
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print和 type`: 查看变量
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print param: 在调试过程中查看变量的值 -
print param=value: 在调试过程中修改变量的值 -
print a+b+c: 可以进行一定的表达式计算，这里是计算a、b、c三个变量之和 -
print func(): 输出func函数执行的结果，常见的用途是打印系统函数执行失败原因：print strerror(errno) -
print *this: 在c++对象中，可以输出当前对象的各成员变量的值
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whatis和ptype: 查看变量类型
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whatis val: 用于查看变量类型 -
ptype val: 可以查看复合数据类型，打印出该类型的成员变量
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thread: 命令
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info thread: 查看当前进程的所有线程运行情况 -
thread 线程编号: 切换到具体编号的线程上去
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next和step: 单步调试
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next: 单步步过（step over），即遇到函数直接跳过，不进入函数内部 -
step: 单步步入（step into），即遇到函数会进入函数内部
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return和finish: 退出函数命令
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return: 立即退出当前函数，剩下的代码不会执行了，return 还可以指定函数的返回值 -
finish: 会继续执行完该函数剩余代码再正常退出
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until: 与break命令类似 jump
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jump LineNo，跳转到代码的 LineNo 行的位置 -
jump +10，跳转到距离当前代码下10行的位置 -
jump *0x12345678，跳转到 0x12345678 地址的代码处，地址前要加星号 - 中间跳过的代码是不会执行的
- 跳到的位置后如果没有断点，那么GDB会自动继续往后执行
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disassemble: 查看某段代码的汇编指令 -
set args和show args: 设置程序启动参数
- 很多程序启动需要我们传递参数，set args 就是用来设置程序启动参数的，show args 命令用来查询通过 set args 设置的参数
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set args args1: 设置单个启动参数 args1 -
set args "-p" "password"，如果单个参数之间有空格，可以使用引号将参数包裹起来 -
set args args1 args2 args3，设置多个启动参数，参数之间用空格隔开 -
set args，不带参数，则清除之前设置的参数
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tbreak: 添加一个临时断点，断点一旦被触发就自动删除，使用方法同 break -
watch: 命令用来监视一个变量或者一段内存，当这个变量或者内存的值发生变化时，GDB就会中断下来。被监视的某个变量或内存地址会产生一个 watch point（观察点）
watch 整型变量-
watch 指针变量，监视的是指针变量本身 -
watch *指针变量，监视的是指针所指的内容 watch 数组变量或内存区间- 当 watch 的变量或内存因超出作用域失效时，GDB 会有提示信息
- 通过 info watch 命令可以查看当前所有监视的变量，通过 delete watch编号 可以删除对某个变量的监视
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call: 执行指定函数
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call func(): 执行 func() 函数，同 print func()
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help: 查看目标命令的具体用法
三、GDB多线程调试
用GDB调试多线程程序时，该程序的编译需要添加 -lpthread 参数。
一些命令
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info thread: 查看当前调试程序启动了多少个线程，并打印出各个线程信息 -
thread 线程编号: 将该编号的线程切换为当前线程 -
thread apply 线程编号1 线程编号2 ... command: 将GDB命令作用指定对应编号的线程，可以指定多个线程，若要指定所有线程，用 all 替换线程编号 -
break location thread 线程编号: 在 location 位置设置普通断点，该断点只作用在特定编号的线程上
一些术语
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all-stop mode: 全停模式，当程序由于任何原因在GDB下停止时，不止当前的线程停止，所有的执行线程都停止。这样允许你检查程序的整体状态，包括线程切换，不用担心当下会有什么改变 -
non-stop mode: 不停模式，调试器（如VS2008和老版本的GDB）往往只支持 all-stop 模式，但在某些场景中，我们可能需要调试个别的线程，并且不想在调试过程中影响其他线程的运行，这样可以把GDB的调式模式由 all-stop 改成 non-stop，7.0 版本的GDB引入了 non-stop 模式。在 non-stop 模式下 continue、next、step 命令只针对当前线程 -
record mode: 记录模式 -
replay mode: 回放模式 -
scheduler-locking: 调度锁 -
schedule-multiple: 多进程调度
设置线程锁
使用GDB调试多线程程序时，默认的调试模式是：一个线程暂停运行，其他线程也随即暂停；一个线程启动运行，其他线程也随即启动。但在一些场景中，我们希望只让特定线程运行，其他线程都维持在暂停状态，即要防止线程切换，要达到这种效果，需要借助 set scheduler-locking 命令。
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set scheduler-locking on，锁定线程，只有当前或指定线程可以运行 -
set scheduler-locking off，不锁定线程，会有线程切换 -
set scheduler-locking step，当单步执行某一线程时，其他线程不会执行，同时保证在调试过程中当前线程不会发生改变。但如果在该模式下执行 continue、until、finish 命令，则其他线程也会执行 -
show scheduler-locking，查看线程锁定状态
