我这边的 ESP32 平台软件，实现了命令行（CLI）、telnet、http server。平时开发 IoT 软件的时候，可以通过 telnet 到设备，进行命令行的操作，定位问题，维护和调试设备。
IoT 设备给到用户后，设备通过 4G 上网，并通过 MQTT 与云平台连接。如果能够通过 MQTT 通道，实现远程的 telnet / web 访问，对设备的维护和故障定位非常有帮助。

我移植了开源的 MQTT_VPN 项目，但发现该项目不太稳定，经常会出现 exception 的问题。这些问题大都和 lwip 的协议有关。查看该项目的 issue，有用户报告类似的问题，但该项目已经好几年不维护了。

只能自己动手，做了一些定位，通过修改下面的代码解决：

struct mqtt_if_data *mqtt_if_add(esp_mqtt_client_handle_t cl, char *topic_prefix)
{
    ...
    ...
    netif_add(&data->netif, NULL, NULL, NULL, data, mqtt_if_init, ip_input);  -> 把 ip_input 修改为 tcpip_input
    ...
}

在 ESP32 的 freeRTOS 环境下，tcpip_input() 是通过消息队列的方式把报文发往 lwip 的 tcp/ip 协议栈，这种方式是线程安全的。而 ip_input() 直接调用 tcp/ip 协议栈的代码处理，这种方法在非操作系统环境是可以的，但在操作系统环境中是不安全的。