环境：WIN10, Visual Studio 2019, PCL1.10.1

1. 官网下载 有3个文件

PCL-1.10.1-AllInOne-msvc2019-win64.exe，包括PCL库和它所依赖的第三方库（除了QT）

pcl-1.10.1-pdb-msvc2019-win64.zip，visual studio debug pdb文件

pcl-pcl-1.10.1.zip，PCL源码

2. 由源码编译PCL

先安装PCL-1.10.1-AllInOne-msvc2019-win64.exe，然后解压pcl-1.10.1-pdb-msvc2019-win64.zip文件到PCL/bin目录下，即可得到预编译好的PCL库。为了后续方便学习PCL内部实现，我从源码编译PCL，参考自官网说明 Compiling PCL from source on Windows。

首先准备PCL依赖的第三方库，为了省事，可直接安装PCL-1.10.1-AllInOne-msvc2019-win64.exe，且取消勾选PCL

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使用CMake配置工程

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依次设置Boost, Eigen, FLANN, Qt, VTK, QHull, OpenNI库的路径；

另外默认没有勾选BUILD_visualization，勾选上；

修改 CMAKE_INSTALL_PREFIX路径，CMAKE_INSTALL_PREFIXD:/work/siggraph/pcl-1.10.1/install/PCL（也可以不修改，默认在C盘，在VS执行install时需要以管理员权限比较麻烦）

打开PCL.sln开始编译，然后运行INSTALL将PCL库拷贝到INSTALL制定目录下。

3. PCL HelloWorld程序

参考自 Using PCL in your own project

如下目录新建文件CMakeLists.txt, main.cpp和build文件夹

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CMakeLists.txt文件

cmake_minimum_required(VERSION 2.6 FATAL_ERROR)

project(helloworld)

find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS common io)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})

link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})

add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable(helloworld main.cpp)

target_link_libraries(helloworld ${PCL_LIBRARIES})

main.cpp文件（拷贝自PCL源码 pcl-1.10.1\doc\tutorials\content\sources\pcd_write）

#include <iostream>

#include <pcl/io/pcd_io.h>

#include <pcl/point_types.h>

int

main(int argc, char** argv)

{

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;

    // Fill in the cloud data

    cloud.width = 5;

    cloud.height = 1;

    cloud.is_dense = false;

    cloud.points.resize(cloud.width * cloud.height);

    for (std::size_t i = 0; i < cloud.points.size(); ++i)

    {

        cloud.points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);

        cloud.points[i].y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);

        cloud.points[i].z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);

    }

    pcl::io::savePCDFileASCII("test_pcd.pcd", cloud);

    std::cerr << "Saved " << cloud.points.size() << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;

    for (std::size_t i = 0; i < cloud.points.size(); ++i)

        std::cerr << "    " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;

    return (0);

}

执行CMake配置项目，注意指定PCL_DIR为之前INSTALL路径 D:/work/siggraph/pcl-1.10.1/install/PCL/cmake

打开helloworld.sln，编译运行

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