• 1. 校准里程计
• 2. 手动校准IMU
• 2. 自动校准IMU
• 3.验证

1. 校准里程计

首先按照11. PIBOT的控制及校准校准好里程计

2. 手动校准IMU

• 1. 启动imu bringup

roslaunch pibot_bringup bringup_with_imu.launch

• 2. 查看imu数据
     rostopic echo /imu/data_raw
     
     
     校准使得红色方框中接近于0（除了z州加速度），图中实际为校准完成的结果

如果相差较大，则需要运行第三步

• 3. 校准

rosservice call /imu/calibrate_imu 

保持小车静止状态，新的窗口运行上面命令，待bringup输出日志即可

• 4. 更新校准数据

roscd pibot_bringup/launch
vi bring_with_imu.launch

把bringup校准后的输出（3中图片红色部分)的数据填入的bring_with_imu.launch文件中即可

2. 自动校准IMU

支持自动校准IMU，只需要设置imu/perform_calibration为ture即可, 执行roslaunch pibot_bringup bringup_with_imu.launch后会有如下输出

3.验证

重启bringup和输出imu数据（前面1和2）