1. 校准里程计
首先按照11. PIBOT的控制及校准校准好里程计
2. 手动校准IMU
- 启动
imu bringup
- 启动
roslaunch pibot_bringup bringup_with_imu.launch
- 查看imu数据
rostopic echo /imu/data_raw
校准使得红色方框中接近于0（除了z州加速度），图中实际为校准完成的结果
- 查看imu数据
如果相差较大，则需要运行第三步
- 校准
rosservice call /imu/calibrate_imu
保持小车静止状态，新的窗口运行上面命令，待bringup输出日志即可
- 更新校准数据
roscd pibot_bringup/launch
vi bring_with_imu.launch
把bringup校准后的输出（3中图片红色部分)的数据填入的bring_with_imu.launch文件中即可
2. 自动校准IMU
支持自动校准IMU，只需要设置imu/perform_calibration为ture即可, 执行roslaunch pibot_bringup bringup_with_imu.launch后会有如下输出
imu静止平放,直到输出如下信息校准完成
3.验证
重启bringup和输出imu数据（前面1和2）
可以看到得到一个更加接近于0的一组数据
