场景：UIViewController
条件：ViewController（下简称VC）嵌在NavigationController（下简称NC）中（也就是最常见的使用方法）
let 自定义控件 = 自定义控件类()
自定义控件.translatesAutoresizingMaskIntoConstraints = true //这里用frame比用约束简单得多
自定义控件.frame = CGRect(x: 0, y: 0, width: 100, height: 44) //height最好不要超过44
navigationItem.titleView = 自定义控件 //navigationBar会自动设置自定义控件的水平和垂直居中
对于这种嵌在NC中的VC，多个VC共用NC的NavigationBar（注意，VC自己默认是不带NavigationBar的），在NC执行push或pop操作时，会调用将要显示的VC的navigationItem属性，将其内容填入NavigationBar，这里就是利用这个机制修改NavigationBar的内容的。
titleView就是NavigationBar显示标题的位置，默认值为空。当其为空时，NavigationBar会根据title属性是否存在，在此处添加文字或什么都不添加；当其不为空时，无论title是否存在，NavigationBar都会在此处添加一个自定义控件。
注意不要试图用navigationController?.navigationBar.addSubview(自定义控件)这种方法添加自定义控件，除非你想这个控件一直保留在NavigationBar上，因为这个控件不会随navigationItem改变，除非你调用navigationController?.navigationBar.removeSubview(自定义控件)。
20171020更新
升级到iOS11后，titleView的尺寸需要用Auto Layout控制，为titleView加上width和height约束即可，不需要添加位置约束。需要注意的是，要区分iOS版本，分别设置，即iOS10即以下设置frame，iOS11设置约束。
