2019-08-05_ICRA2019_[滤波SLAM]多IMU融合

文章：Sensor-Failure-Resilient Multi-IMU Visual-Inertial Navigation
链接：http://udel.edu/~pgeneva/downloads/papers/c06.pdf
作者：Kevin Eckenhoff，……，Guoquan Huang
机构：University of Delaware
摘要的摘要：多IMU，滤波SLAM，一个作为base，其他为备胎。当base不work时，选个备胎上位base。


1. MULTI-IMU VINS

1.1 State Vector

(N+1)个IMU的状态向量为
x_I = [x_{I_0}^{\top} \,\, \cdots \,\, x_{I_N}^{\top}]^{\top} \tag{1}\\
其中，
x_{I_i} = [_G^{I_i}\bar{q}^{\top} \,\, b_{iw}^{\top} \,\, ^Gv_{I_i}^{\top} \,\, b_{ia}^{\top} \,\, ^GP_{I_i}^{\top}]^T \tag{2}\\

1.2 mi-VINS Propagation

按照运动方程，每个IMU各传播自己的状态。

1.3 mi-VINS Update

两个残差项，一个为常规重投影误差，一个为多IMU的约束误差：


Enforcing multi-IMU constraints

Visual feature measurements


2. RESILIENCE TO IMU SENSOR FAILURES

一个IMU器件fails的时候，若为auxiliary，则直接丢掉；若base，则选第n个auxiliary为新的base

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