文章：Sensor-Failure-Resilient Multi-IMU Visual-Inertial Navigation
链接：http://udel.edu/~pgeneva/downloads/papers/c06.pdf
作者：Kevin Eckenhoff，……，Guoquan Huang
机构：University of Delaware
摘要的摘要：多IMU，滤波SLAM，一个作为base，其他为备胎。当base不work时，选个备胎上位base。
1. MULTI-IMU VINS
1.1 State Vector
个IMU的状态向量为
其中，
1.2 mi-VINS Propagation
按照运动方程，每个IMU各传播自己的状态。
1.3 mi-VINS Update
两个残差项，一个为常规重投影误差，一个为多IMU的约束误差：
Enforcing multi-IMU constraints
Visual feature measurements
2. RESILIENCE TO IMU SENSOR FAILURES
一个IMU器件fails的时候，若为auxiliary，则直接丢掉；若base，则选第个auxiliary为新的base
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