ros 代码中运行node

在程序中启动node：

运用python的subprocess

import subprocess

...

cmd = ["rosrun", "xx_package",  "xx_node", "param:=value"]
node = subprocess.Popen(cmd)

杀死node：
调用subprocess的函数

node.terminate()
node.wait()

另外一种方式：
调用ROS提供的API

cmd = ["rosnode", "kill", "xx_node"]
terminate_node = subprocess.Popen(cmd)
terminate_node.wait()