安装环境：
- Ubuntu16.04
- ROS -kinetic
安装libfreenect2
1.下载libfreenect2，并转到libfreenect下
$ git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
$ cd libfreenect2
2.下载升级文件
$ cd depends; ./download_debs_trusty.sh
3.安装cmake
$ sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
4.安装libusb
$ sudo dpkg -i debs/libusb*deb
5.安装TurboJPEG
$ sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev
6.安装OpenGL
$ sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb;
$ sudo apt-get install -f;
$ sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid
7.在libfreenect2中新建build的文件夹
$ cd ..
$ mkdir build && cd build
8.编译，链接
$ cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
$ make
$ make install
9.测试运行
$ ./bin/Protonect
成功之后的界面：
kinect_libfreenect2
iai_kinect2安裝
1.下载iai_kinect2包
$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
2.安装iai_kinect2依赖
$ cd iai_kinect2
$ rosdep install -r --from-paths .
cannot find
注意：rosdep install -r --from-paths . 的命令最后是有一点的；出現cannot find的问题，然后经查阅，这个问题好像是正常的，沒有什么影响。
3.编译
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
注意：当出现未定义使用的情况时，由于安装CUDA的时候对對gcc和g++進行降級，解决的方法就是升回5.4版本，具体操作参考 ：如何对gcc和g++版本进行调整选择，解决"未定义的引用"的问题
4.测试运行
$ roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
新开一个新的終端，观察接收到的图像：
$ rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer
参考文献：
[1] ubuntu14.04+libfreenect2配置kinect2.0
[2] Ubuntu16.04+gcc5.4+g++5.4+ROS運行kinect
