坐标系旋转矩阵推导过程

两角和(差)公式

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推导

旋转变换一般是按照某个圆心点，以一定半径 r 旋转一定的角度α，为了简单起见我们给出下面的情景

假定点A(x,y)想经过旋转变换到达B(x',y')，已知旋转角度α和点A坐标，计算出点B


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要计算点B则分别计算他的x'和y'分量


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根据[矩阵]乘法计算规则，可以推出


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