实验项目做的是 ORB-SLAM2 和 LCM传输协议结合的课题。在Ubuntu14.04的系统下，配置了多次环境，但这个碰到了一个新的问题，折磨了我一段时间，就是图1中的Warning。同样的环境安装步骤，同样的代码，但是这个却翻车了。在传输过程中，接收端始终显示这个，导致丢包率太高，传输不能正常运行。
图1. LCM Warning
问题其实说的很明白了，是传输了大的packet，同时UDP的缓冲区很小。但是，就是因为同样的代码，但是在别的电脑上就不会出现这个，在别的电脑上是正常运行的。排除了代码的问题，那么想办法调大一点UDP缓冲区的大小。
LCM的作者给出了这个，http://lcm-proj.github.io/multicast_setup.html。参考链接中的办法
图2 链接中的办法
也就是去配置文件里调整缓冲区的大小。原理我没有研究过，这里简单点来看就是改个数值。
步骤就是，
sudo vim /etc/sysctl.conf， 进入配置文件。
然后在最底下放入上面的两句话，保存退出就好了。
图3 修改之后的文件
之后尝试去运行程序，还是报错。
查验资料之后，
使用 sudo sysctl -a |grep rmem_max 命令，查看rmem_max的值，
图4 查看结果
其中 net.core.rmem_max的值是212992，跟我在配置文件里设置的2097152不一样。
之后使用 sudo sysctl -p 使配置文件生效。输入命令之后，会显示出下面的两个值，可以发现，它们已经更新了。
图5 生效后
之后再使用 sudo sysctl -a |grep rmem_max 命令，查看rmem_max的值，
图6 生效后再查看
发现net.core.rmem_max的值已经更改了。
再去运行程序，LCM warning 已经不出现了，程序传输正常。
