古代中国人认为天圆地方；古代巴比伦人认为地是圆的，大地周围是河流；古代欧洲人认为大地是一个平面，海的尽头是无底洞。
在古希腊人绘制的地图上，在海的尽头画上一个巨人，巨人手中举着一块路牌，上面写着：到此止步，勿再前进。也有些古希腊哲学家认为大地是球形的。
但是，15世纪时代的欧洲大多数人认为大地是平的，海洋尽头是无底深渊。
麦哲伦环球航行是世界航海史上的一大成就。
麦哲伦是地圆说的信奉者，他在1517年就向葡萄牙提出了环球航行计划，但是没有得到支持。
西班牙国王为了获得更多财富，正想向海外发展。西班牙国王支持麦哲伦进行航海探险，为麦哲伦装备远航探险船队。麦哲伦的探险船队由5艘远洋海船、二百多名船员组成，旗舰“特里尼达”号排水量110吨，其他4艘不足百吨。
1519年9月20日，麦哲伦探险船队驶离了西班牙。探险船队的5艘远洋海船在大西洋的惊涛骇浪中航行。
1520年3月31日，麦哲伦发现一个平静的港湾，麦哲伦把它命名为“圣胡利安港”，船队驶入港湾，在那里抛锚。准备在这个港湾里过冬。麦哲伦探险船队在“圣胡利安”港度过了一个冬天。
1520年5月中旬，为了找到通往太平洋的航线，麦哲伦派出一艘远洋帆船向南航行，探索航路，但不慎触礁受损。这样，当麦哲伦探险船队再次扬帆起航时只剩下四艘远洋帆船。
1520年10月21日，探险船队沿着南美洲海岸向南航行，发现了一条通往太平洋的海峡。海峡两岸峭壁林立，风急浪高。船队冲向海峡，驶入一个比较宽阔的海港，穿过海港向前航行，又发现一条海峡，在海峡外又有一个宽阔的海港。
麦哲伦船队只剩了3艘风帆船继续在海峡里航行。麦哲伦以顽强的意志，指挥船员们与风浪作斗争。经过28天苦斗，终于在1520年11月28日，船队终于走到水道的尽头，前面是一片浩瀚的海洋。这表明船已通过海峡，进入了太平洋。
后人为纪念麦哲伦，把这条海峡称为麦哲伦海峡。
1521年，麦哲伦船队横渡了太平洋。那年3月8日，麦哲伦船队抵达菲律宾群岛中的胡穆奴岛。3月27日，船队到了马克坦岛，其后，又到了宿务岛。
麦哲伦想征服岛上的土著居民，把岛上的一个个小王国变成西班牙的殖民地。麦哲伦带领船员，手持火枪、利剑，强行登上陆岸，用血腥手段征服这个地区，并用西班牙国王菲利普二世来命名这个地区，菲律宾的名称就这样由来。但是，遭到了土著居民的反抗。土著居民用箭、标枪对付入侵者。一支毒箭射中麦哲伦，使得航海探险家客死他乡。
麦哲伦死后，他手下的人继续了麦哲伦未完成的航程，船队于1521年11月8日驶入马鲁古群岛，船员们与当地人交换货物。12月21日，“维多利亚”号远洋帆船满载香料，离开了马鲁古群岛，而麦哲伦船队的旗舰“特里尼达”号因为船体漏水，无法继续航行。
“维多利亚”号远洋帆船渡过印度洋，绕过好望角，越过佛得角群岛，于1522年9月6日，回到了西班牙，历时1082天，完成了人类首次环球航行。麦哲伦航线全长60440公里。
麦哲伦船队的5艘远洋海船只剩下“维多利亚”号远洋帆船，出发时的二百多名船员只剩下18名船员返回。麦哲伦船队以巨大的代价获得环球航行成功，证明了地球是圆球形的，世界各地的海洋是连成一体的。为此，人们称麦哲伦是第一个拥抱地球的人。
