这是一段发生在春秋中期的历史故事，由他衍生出了好几个成语与典故，今天讲讲故事里衍生的第一个成语--鞭长莫及。
春秋中期，楚国在庄王（芈旅）的治理下逐渐强大起来；楚庄王十七年（前597年），晋楚在邲发生激战，楚军大胜，庄王也由于此役的胜利而一举奠定了“春秋五霸”的地位。虽然楚庄王根本不把邻近的小国放在眼里，但是他还是想试探下中原诸侯对楚国的态度，于是就有了下面的故事。
公元前594年的一天，他派大夫申舟出使齐国，指示他经过宋国的时候，不必要向它借路，这是一件非常失礼的行为。在春秋时期，由于诸侯国众多，如果派使者去别国聘问，往往要借道他国，此时必须要事先通禀被借道国；如若不然，就会产生国与国之间的误会甚至敌视，你偷偷的到我的国家来，是不是要偷袭我们？是不是要刺探我们的情报？打个比方，假如一个人事先没敲门，偷偷的翻墙到你家院子，你是不是马上就把他当成贼了！
申舟估计到这样一来，必定会触怒宋国，说不定因此而被杀死。楚庄王之所以坚持要他这样做，是为了试探一下中原诸侯对于楚国的态度。为了安抚申舟，庄王向他保证，如果他被宋国杀死，自己将出兵讨伐宋国，为他报仇。申舟没有办法，只好将儿子申犀托付给庄王，然后出发。
不出申舟所料，他经过宋国时因没有借路而被抓住。宋国的执政大夫华元了解情况后，对于楚庄王如此无礼的行为非常气愤，对宋文公说：“经过我们宋国而不通知我们，这是把宋国当作属国看待。当属国等于亡国。如果杀掉楚国使者，楚国来讨伐我们，也不过是亡国。与其如此，倒不如把楚使杀掉！” 宋文公同意华元的看法，下令将申舟杀了。
消息传到楚国，庄王听到后气得鞋子来不及穿，宝剑也没时间挂，就下令讨伐宋国。
话说楚庄王在公元前594年秋，率领大军围攻宋国都城，但是久攻不下。如果你自己观察，你会发现春秋前期的战争持续时间都很短的，比如晋楚第一次大战城濮之战，该战奠定了晋国近百年的霸主地位，但是真正的战斗也就只打了1天；像后世类似长平之战、三国时期的官渡之战等等持续数月甚至经年的战争是很少见的。主要原因是当时的生产力比较低下，没有物质力量来维持长时间的作战。所以楚国这次围城这么久还能继续战斗，体现出了楚国强大的综合国力，这也让中原诸国非常的震惊和恐慌。
战争持续到来年春季，宋国顶不住了，于是紧急派大夫乐婴齐到晋国去请求晋国派兵救援，宋国之所以求救于晋，是因为宋晋是盟约国，而且晋国当时仍然是霸主身份，说白了宋国是晋国的小弟，小弟被打了，不找大哥找谁？
晋国当时的国君晋景公接到求救信后立刻想要发兵救宋，但是被大夫伯宗给拦下了。伯宗曰：不可。古人有言曰：‘虽鞭之长，不及马腹。’天方授楚，未可与争，虽晋之强，能违天乎！意思是鞭子虽然长不能打到马肚于上。’现在楚国强盛，正受到上天保佑，我们不能和楚相争。晋国虽然强大，可是能违反天意吗？
伯宗之所以不同意出兵救宋，主要原因还是因为3年前，晋国刚刚经历了邲之战的惨败，楚国势力上升，晋国声势下降，在这种背景下直接跟楚国开展显然不是明智之举。
晋景公仍然犹豫不决，他说：“人家有难相求于我们，我们竟不加理睬，这有点说不过去吧？我感到耻辱。”伯宗接着说："俗话说：‘高高低低，都在心里’，江河湖泊中容纳有污泥浊水，山林草丛中暗藏有毒虫猛兽，洁白的美玉中隐藏有斑痕，晋国忍受一点耻辱，这也是很正常的事。您还是忍一忍吧。”
景公听了伯宗的话，停止发兵，但是又怕宋国顶不住投降了，这样对于晋国在中原的霸权就更不利了，于是改派大夫解扬去宋国，谎称晋军已经全军出动，马上就到，叫宋国再坚持坚持，期待楚国物资耗尽或者侥幸国内有突发情况而自己撤兵。
这就是鞭长莫及这个成语的典故。但是故事在这里才刚开了个头，最精彩的还在后头。
