实验步骤：

1数据获取：根据标准视差图获取3个数据集。数据集1和2是通过红外和可见光摄像头获取的。数据集3是通过普通摄像头获取的。（摄像头的帧率是60，但是我们认为两对图片是以30帧的速率同时获取的）视差范围是30-140。baseline是15.9cm。
通过使用一个5*5的窗口来计算每个像素的成本。
3后期处理：设置左右一致性检查的临界值为2。用中值滤波来进行颜色相似性。