HMC5883L是一种IIC通信的电子罗盘芯片，输出与北的角度偏差，数值是0-360度，靠西方向增长，可以理解为逆时针为正。配合GPS模块简直就是四轴飞行器的铁杆标配。
1. 5883的初始化
HMC5883L也是一个IIC器件，具体的操作方式和前面介绍的MPU6050类似，这里就不在赘述了。主要区别在于5883作为IIC从机时，其地址为0x3C。
1.1 初始化HMC5883
初始化HMC5883的方法和初始化MPU6050的方法差不太多，主要是模拟出IIC信号，对对应的寄存器操作，具体的可查看HMC5883的说明手册。
void HMC5883L_Init()
{
MPU_IIC_Init();//初始化IIC
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte(0x3c);
MPU_IIC_Wait_Ack();
MPU_IIC_Send_Byte(0x00);
MPU_IIC_Wait_Ack();
MPU_IIC_Send_Byte(0x14);//模拟IIC的信号时序
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte(0x3c); //写指令
MPU_IIC_Wait_Ack();
MPU_IIC_Send_Byte(0x01);
MPU_IIC_Wait_Ack();
MPU_IIC_Send_Byte(0x20);
MPU_IIC_Wait_Ack();
MPU_IIC_Stop();
}
1.2 读取数据
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte(0x3c); // HMC5883L,0x3c,0x03读取这两个地址的寄存器数据，分别为LSB和MSB
MPU_IIC_Wait_Ack();
MPU_IIC_Send_Byte(0x03); //
MPU_IIC_Wait_Ack();
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte(0x3d); //读数据
MPU_IIC_Wait_Ack();
for(i=0;i<5;i++) //第六次不应答
{
XYZ_Data[i]=MPU_IIC_Read_Byte(1);
}
XYZ_Data[5] =MPU_IIC_Read_Byte(0);
MPU_IIC_Stop();
delay_ms(5);
1.3 数据处理
读出寄存器的原始数据之后，下一步应该将数据进行处理，比如多次求和取平均，然后利用磁偏角方位公式算出偏角。
void HMC58X3_newValues(int16_t x,int16_t y,int16_t z)
{
unsigned char i ;
int32_t sum=0;
for(i=1;i<10;i++)
{
HMC5883_FIFO[0][i-1]=HMC5883_FIFO[0][i];
HMC5883_FIFO[1][i-1]=HMC5883_FIFO[1][i];
HMC5883_FIFO[2][i-1]=HMC5883_FIFO[2][i];
}
HMC5883_FIFO[0][9]=x;
HMC5883_FIFO[1][9]=y;
HMC5883_FIFO[2][9]=z;
sum=0;
for(i=0;i<10;i++){ //求和取平均
sum+=HMC5883_FIFO[0][i];
}
HMC5883_FIFO[0][10]=sum/10; //将平均值更新
sum=0;
for(i=0;i<10;i++){
sum+=HMC5883_FIFO[1][i];
}
HMC5883_FIFO[1][10]=sum/10;
sum=0;
for(i=0;i<10;i++){
sum+=HMC5883_FIFO[2][i];
}
HMC5883_FIFO[2][10]=sum/10;
}
取平均值之后，利用磁偏角公式可以求出角度。
Angle = (atan2(Y,X) * (180 / 3.14159265) + 180);
2. HMC5883的问题
如果前面MPU6050弄明白了，那5883也很容易弄懂。值得注意的有如下两个问题：
1. 接线
HMC5883和MPU605需要连接在同一个IIC总线上，下图是我们的接线方式。
最下方是没有用到的BMP模块
2. 四元数融合算法
要将HMC5883用到自主导航小车的姿态估算中，我们采用的是四元数融合算法，需要上传MPU6050和HMC5883的原始数据。如何进行四元数融合解算，我准备在下一篇文章写出。
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