Autoware的安装也是按照其 Github中的Readme 进行安装，在安装Autoware之前，有如下依赖：Ros kinetic(Ubuntu 16.04)，OpenCV和Qt。
Autoware环境依赖
1. 依赖的安装
1.1 ROS与OpenCV的安装
可以参考前两篇笔记 环境配置—Ubuntu 16.04 ROS环境配置 与 环境配置—Ubuntu 16.04 安装Opencv 3.4.3 进行配置安装。
1.2 Qt的安装
- 下载Qt
点击跳转至 下载页面 。
-
安装Qt
进去到下载目录，执行：/* 设置权限 */ sudo chmod a+x ./qt-unified-linux-x64-3.0.5-online.run /* 安装 */ ./qt-unified-linux-x64-3.0.5-online.run
执行指令后，会弹出可视化窗口，按照提示完成安装即可。
2. Autoware安装
2.1 安装依赖
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep python-wstool ros-$ROS_DISTRO-catkin libmosquitto-dev
2.2 下载仓库
git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git --recurse-submodules
2.3 编译安装
cd ~/Autoware/ros/src
catkin_init_workspace
cd ../
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
./catkin_make_release
2.4 启动
cd Autoware/ros
./run
至此，Autoware环境安装完成。
3. 快速使用
该部分可参照github Autoware中的 Demo Quick_Start。
1. 建立目录“.autoware”来保存demo数据
mkdir .autoware
2. 下载Demo数据
解压
tar -zxfv sample_moriyama_data.tar.gz
tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
- 下载生成launch文件的脚本【link】；
cd ~/.autoware
wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/my_launch.sh
sh my_launch.sh
3. 运行runtime manager
cd autoware/ros
./run
会出现两个分离的终端窗口。一个是[roscore]，另一个是[runtime_manager] ，Runtime Manager启动前要输入管理员密码，输入密码后就可以启动了。
如出现输入密码后无Runtime Manager窗口，应该是Autoware安装有问题，可能是未执行：
./catkin_make_release
4. 运行rosbag
在Runtime Manager的simulation界面中，导入”sample_moriyama_150324.bag”，然后点击pause按钮。
5. 启动RViz
点击RViz按钮启动Rviz可视化工具。启动后选择[file]-[open config]，在[choose a file to open]对话框中，选择以下文件，然后点击[open]。
“~/Autoware/ros/src/.config/rviz/default.rviz”
6. 加载点云图和向量图
在[quick start]界面，加载my_map.launch，并且点击[map]按钮。
“~/.autoware/data/my_launch/my_map.launch”
定位、任务规划、运动规划与此相似。
