在著名心理学家皮亚杰长期的研究生涯中，他一直致力于儿童智力发展的研究。其中有关儿童智力的问题，“客体永存性”是最关键的理论之一。
所谓客体永存性是指，即使物体不存于我们的感知范围内，但是我们依然认为它是存在的。例如一叶障目不见泰山，当你看不见泰山时，依然知道泰山是存在的，这就是客体永存性。
皮亚杰的研究主要针对儿童，所以他的实验具有一个特点，那就是用游戏来和儿童被试们进行接触，在玩耍中，观察儿童解决问题的能力以及儿童在游戏中所出现的错误。通过实验研究，皮亚杰把感知觉运动阶段划分为六个小阶段。
第一阶段，年龄为出生到一个月。在这个阶段内，婴儿虽然会对喂养以及接触做出反应，但是并没有任何与客体永存性有关的行为出现。
第二阶段，年龄为1个月～4个月。在这个阶段内，婴儿依然没有任何与客体永存性有关的行为出现。但是皮亚杰认为，这个阶段的婴儿已经开始为客体永存性行为做准备，婴儿开始有目的地重复以自己为中心的各种动作。例如，当婴儿无意识地用手碰到了某一物体时，他会有目的地不断用手去触碰那个物体。
在这个阶段内，婴儿学会用眼睛看并追随物体，例如当某个人或物体出现在儿童的视线范围内，他会盯着看，而且兴趣十足。但是当这个人或物体离开了婴儿的视线，婴儿不会扭动脑袋去寻找，而是继续用眼睛盯着那个地方，似乎刚才看到的人或物体会重新出现在那个位置一样。皮亚杰把这种现象称为“被动期待”。
皮亚杰的这个结论得益于对儿子洛朗的观察。皮亚杰说：“当洛朗两个月大的时候，我会出现在洛朗摇篮的顶棚然后观察他，当他看到我时，会一直盯着看。当我离开顶棚后，洛朗依然还会盯着那个点看，迫切地希望我重新出现在那里。”
皮亚杰认为，这个阶段内的婴儿，目光仅仅局限于所看到的物体出现的那个点上，如果物体没有重新出现，那么这个物体会在婴儿的头脑中形成一些感受，但他不会主动去寻找物体的下落。因为对于这个阶段的婴儿而言，消失的物体并不是永存的，只是一些表象而已，有时消失不见，但有时又莫名其妙地出现在眼前。
第三阶段，年龄为4个月～10个月。在这个阶段内，婴儿开始有目的地操纵某些物体，例如不断地用手去抓东西，把抓到手的东西往嘴里送或者努力仔细观察手中的物体等。
同时在这个年龄阶段内，婴儿的快速眼动开始迅速地发展，开始形成物体的概念，当出现在眼前的物体消失后，婴儿会转动眼睛去寻找，而且婴儿会格外关注那些晃动或者移动的物体，并且眼睛会随着物体的移动或晃动而不停地转动。
这个结论是皮亚杰根据自己对女儿吕西安娜的观察而得到的。皮亚杰说：“当吕西安娜9个月大的时候，我给她看了一个她从来没有见过的玩具，是一只丹顶鹤。当吕西安娜第一次看到这只丹顶鹤时，她伸出手牢牢地抓住这只丹顶鹤，并且用眼睛去看，她是在观察这个新玩具。当我把整只丹顶鹤藏起来的时候，吕西安娜不会再继续寻找。但是当我用布遮住丹顶鹤的身体，只露出一个头部时，吕西安娜会用手把布扯掉，并且把丹顶鹤拉到她的身边。”
第四阶段，年龄为10个月～12个月。根据皮亚杰的观察发现，在第三阶段末期和第四阶段早期，婴儿已经开始意识到物体的客体永存性，也就是说，当出现在婴儿面前的物体消失后，婴儿会知道那些物体并不是消失不见了，而是短暂地消失在视线外了，而且儿童还会主动去寻找藏匿起来的物体。但是皮亚杰也认为，虽然这个时期婴儿有关客体永久性的概念已经形成，但是并不完全，只是初步形成而已。
这个结论是皮亚杰在自己的孩子杰奎琳身上发现的。皮亚杰说：“杰奎琳10个月大的时候，我当着杰奎琳的面把一个玩具藏在她左边的垫子下面，她会去垫子下面寻找玩具。这样重复两次后，我当着杰奎琳的面把玩具移动她右边的床垫下面，杰奎琳的眼光会跟随玩具移动。当玩具消失不见后，杰奎琳会去左边的垫子下面找玩具，而不是右边的床垫下面。”
皮亚杰认为杰奎琳之所以会出现这种情况，并不是因为杰奎琳心不在焉，而是因为10个月大的婴儿与我们所形成的客体概念是不同的。在她看来，客体并不是独立存在的，而是依赖于它所在的位置。换句话说，玩具不是独立的，而是“左边垫子下面的玩具”。
第五阶段，年龄为12个月～18个月。这个阶段的婴儿已经形成了在可见的情况下追踪物体持续移动的能力。例如，当皮亚杰在洛朗的周围放上两张垫子，然后不断把手表移动着，并且藏在不同的垫子后面，洛朗总是能准确地找到手表。而不是像第四阶段的那样，总是在手表第一次消失的位置进行寻找。
但是皮亚杰认为，这个阶段内婴儿依然没有形成完全的客体永存性概念，因为这个时期的婴儿脑袋中还没有“不可见位移”的概念。
在杰奎琳18个月大的时候，皮亚杰把她放到了一张毯子上，然后把她手中拿着的土豆放到一个空盒里，并把这个装着土豆的空盒子藏在毯子下面，皮亚杰又把土豆从空盒子中拿出来，放在毯子下面，把空盒子拿出来。事实证明杰奎琳只会不断地从空盒子中找土豆，而不是从毯子下面把土豆找出来。这是因为杰奎琳还没有意识到“不可见位移”的客体永存性。
第六阶段，年龄为18个月～24个月。这个时期婴儿的头脑中已经完全形成了客体永存性的概念，具体表现就是可以意识到“不可见位移”的概念。
在杰奎琳1岁7个月大的时候，皮亚杰当着杰奎琳的面把一根铅笔放进一个空盒子中，然后把空盒子用纸包起来，并在纸的外面包上了一块手绢，在手绢的外面罩上了床单。当杰奎琳打开床单和手绢时，没有发现铅笔，但是杰奎琳并没有放弃寻找，因为铅笔这个东西在她的头脑中已经形成客体永存性的概念，最终杰奎琳把纸拆开，看见了空盒子，打开空盒子后找到了铅笔。
