自卑补偿论是《自卑与超越》一书的主要观点。阿德勒认为童年的缺陷，包括身体及家庭生理心理两个方面，会让作为一个整体的人不断平衡自我以弥补缺陷，而这种缺陷就是“自卑心理”。自卑补偿论中，自卑是人格的动力，因为自卑感人类会不断地追求补偿，从而得到进步与提升。在《自卑与超越》一书中，阿德勒给自卑下的定义是“当一个人遇到他无法解决的问题却深信自己能够解决时，就会陷入自卑情结。”出于自卑的压力人会寻找优越感来释放自我，在追求优越的过程中改变自身的处境。
但阿德勒并不认为自卑是一种坏事，自卑是从童年时期就存在于每个人人格之中的。婴儿不能自助和弱小可以引起一般的自卑感,这是每个人都经历过的,因为一切儿童都是完全依赖于环境才能生活。儿童意识到自卑,同时也被天生的为争取优越而奋斗的精神所驱使。一个人因为感到自卑和不足而被推动去完成事业，在成功之后会得到短暂的满足，从自卑感中释放自己，这样的力量推动着人们的不断前进。在原文中他写道“自卑感并非只有坏处，它亦可促使人去改变自身的处境”“人类只有意识到自己的无知，才会做好准备迎接未来……人类文化的基础就是拥有自卑感。”
而自卑的补偿，有两种可能性。成功的补偿是建立在对生活意义正确理解的基础上,通过脚踏实地的努力以改进自己所处的环境,在个人获得成功的同时,也对团体和社会做出贡献;另一种是失败的补偿,个体放弃了改变环境的希望,在困难面前彷徨、退缩,通过自我幻想和自我麻醉的方式来超越自卑感,但由于引起自卑感的环境并未改变,因而真正的自卑感仍旧原封不动,久而久之便形成了一种“自卑情结”。“自卑情结“可导致人心理病变，严重情况下会让人选择自杀。除了使用自我封闭的方式补偿自卑感，还有的人会选择一些错误的行为和方式，例如暴力、抢劫、危害社会等等，此类行为的共同点就是只看到了自身而忽略了社会。没有意识到人生的成就在于关注他人，为人类的福祉做贡献。追求优越感的本能也如一把双刃剑，一方面可以激励人们不断发展和完善自我，另一方面对优越感的过度追求会使人陷入自尊情结，过度重视自我的成就，变得自大而目中无人。
个体心理学还区分了两种自卑感，分别是原初自卑感与次生的自卑感。原初自卑感来源于儿童早期虚弱、无助、附属的本能。而次生的自卑感是人在尝试补偿自卑感的过程中，无法达到其虚构优越感而形成的一种主观感受。这种无法实现其既定目标导致的无力、抑郁情绪又会唤醒其原初自卑感的回忆。事实上，试图减轻原初自卑感就是目标产生的原因，而无法达成这一目标又会加重次生自卑感，这种恶性循环是许多神经官能症患者的主要困境。
