说起五虎上将，一般是指《三国演义》中跟随刘备创建蜀汉政权的五名名将。其中两名是桃园三结义的兄弟，一名是长坂坡掉头杀入曹军救夫人和幼主的赵云（赵子龙），还有两名是通过作战归降的。
关羽
关羽，字云长，武财神，武圣；关二哥，成名于“温酒斩华雄”：
忽探子来报：“华雄引铁骑下关，用长竿挑着孙太守赤帻，来寨前大骂搦战。”绍曰：“谁敢去战？”袁术背后转出骁将俞涉曰：“小将愿往。”绍喜，便著俞涉出马。即时报来：“俞涉与华雄战不三合，被华雄斩了。”众大惊。太守韩馥曰：“吾有上将潘凤，可斩华雄。”绍急令出战。潘凤手提大斧上马。去不多时，飞马来报：“潘凤又被华雄斩了。”众皆失色。绍曰：“可惜吾上将颜良、文丑未至！得一人在此，何惧华雄！”言未毕，阶下一人大呼出曰：“小将愿往斩华雄头，献于帐下！”众视之，见其人身长九尺，髯长二尺，丹凤眼，卧蚕眉，面如重枣，声如巨钟，立于帐前。绍问何人。公孙瓒曰：“此刘玄德之弟关羽也。”绍问现居何职。瓒曰：“跟随刘玄德充马弓手。”帐上袁术大喝曰：“汝欺吾众诸侯无大将也？量一弓手，安敢乱言！与我打出！”曹操急止之曰：“公路息怒。此人既出大言，必有勇略；试教出马，如其不胜，责之未迟。”袁绍曰：“使一弓手出战，必被华雄所笑。”操曰：“此人仪表不俗，华雄安知他是弓手？”关公曰：“如不胜，请斩某头。”操教酾热酒一杯，与关公饮了上马。关公曰：“酒且斟下，某去便来。”出帐提刀，飞身上马。众诸侯听得关外鼓声大振，喊声大举，如天摧地塌，岳撼山崩，众皆失惊。正欲探听，鸾铃响处，马到中军，云长提华雄之头，掷于地上。其酒尚温。
后来刘备被曹操打败，关羽被俘，关羽跟曹操达成协议，曹操放过刘备，关羽留在曹操那里打工，但不是归顺，在此期间关羽也算是尽职尽责，帮曹操“斩颜良诛文丑”（袁绍的主力干将，上面的小故事提到过）。后面的小故事“过五关斩六将”，护送两位嫂嫂回到刘备身边，路上还有个小故事中的小故事，“关羽月下看《春秋》”，这些都是罗贯中为了给小说润色而添加的，渲染关羽的武力值和情义值。单刀赴会保荆州。
公元220年，败走麦城，被吕蒙抓获被杀害。
张飞
长坂坡一战，张飞据水断桥。公元208年（建安十三年），曹操南下，刘表病死，刘琮投降，刘备带着数十万百姓往南逃，行至当阳长坂坡，被曹操5000精锐追上，很快被击溃，队伍被冲散，赵云失联，张飞断后，过了当阳桥时，张飞立于当阳桥上，曹军硬是不敢上前，为刘备逃亡赢得了时间。
破张郃保巴西：公元215年（建安二十年）十月，曹操因后方叛乱而回师，一方面留夏侯渊镇守汉中，另一方面命令张郃进犯巴西，数次进犯巴西郡的边界。刘备令张飞驻扎阆中，进攻张郃。张飞率军与张郃相拒五十余日后，张飞率领精兵一万余人从其他山道主动进攻宕渠的张郃，张郃率兵迎击，山道狭窄，张郃军前后军不得救应，被张飞打得大败，张郃为了逃命，只得放弃战马攀山而逃，率领部下十余人逃到南郑。巴西郡自此获安。其中张郃就是取街亭的那位。
公元221年，张飞因为暴而无恩，被部将范强、张达杀害。
陈寿评价张飞：飞雄壮威猛，亚於关羽，魏谋臣程昱等咸称羽、飞万人之敌也。
赵云
赵云，字子龙，常山真定人，一般称常山赵子龙，有名的儒将，三国里面少有的“常胜将军”；身长八尺，姿颜雄伟，与关羽、张飞并称“燕南三士”。
赵云跟着刘备，东挡西杀，长坂坡一战大显神威，在敌军中带出刘婵，后世流传；在占领区成立军政府，发展地方经济，以偏将军任桂阳太守，以留营司马留守公安，以翊军将军督江州，还力荐刘备把田宅归还给百姓，巩固蜀汉政权。
街亭大败，赵云及时归拢部队，主动担任断后任务，有序撤退，建制完整。
蜀军退兵时，诸葛亮曾问：“街亭退兵时，我军编制皆混乱成一团，箕谷退兵，编制整齐一如出军之时，这是何故？”邓芝回答说：“赵将军亲自断后，因此军资没有遗失，人员编制整齐。”
建兴七年（公元229年），寿终正寝。
马超
马超（176年～222年），字孟起，马超跟曹操的渊源最深，是曹操很想得到的一名大将，但马超对曹操没什么好感，多次跟曹操针锋相对。
曹操曾多次邀请他去京城做官，但均遭到拒绝，之后马超多次反操，有几次都对曹操构成威胁；有一次，曹操亲自率军从潼关北渡，前队刚过，曹操和许褚以及虎士一百余人断后，马超突然率领步骑一万馀杀到，曹操身边的一百余人在马超军的箭矢覆盖下不知所为；还有一次，马超、韩遂在与曹操当面谈判时，马超自负其勇力绝人，在马前放置六斛米囊，骑马来回奔走，用斛米测量曹操的体重，想要暗中偷袭擒捉曹操，但听说曹操的护卫许褚，勇猛过人，所以放弃了这个想法。曹操不久后知道，心有余悸，说：“差点被狡猾的贼人所欺凌。”
马超的父亲，马腾入朝为官后，马超自己经营凉州，也有自己的一套人马，算是一个小军阀，跟曹操数次较量后被打残，后投奔张鲁，受到张鲁的器重，欲将女儿嫁给马超，但是张鲁的部下害怕马超做大，排挤马超，马超只好辞兵逃入氐中，刘备“趁虚而入”，派李恢去接近游说马超，马超给刘备的“见面礼”是10天内迫使刘璋开城（成都）投降，夺取成都。
刘备称帝后，封马超为骠骑将军，领凉州牧，进封斄乡侯。
章武二年（222年），马超病逝，享年四十七岁。
黄忠
黄忠，字汉升，本是荆州刺史刘表的中郎将，驻军长沙攸县（今湖南省攸县），曹操夺取荆州后，以黄忠代理裨将军，仍然在长沙郡仕官，归长沙太守韩玄统属。后归顺刘备。
京剧定军山讲的就是黄忠，定军山发生在建安二十四年（219年），当时诸葛亮用了激将计，说夏侯渊比张郃厉害，还是等张飞、关羽的兵马，黄忠不服，当场轮刀开弓，以示勇力，并愿意领军令状，10天内夺取定军山；黄忠在阵前先射杀夏侯尚，激怒夏侯渊，之后又使用拖刀计斩杀夏侯渊，成功夺取定军山，平定川东，巩固了蜀汉在川东的防线。黄忠也成了“老当益壮”的代名词。
定军山后，第二年，也就是公元220年，黄忠病逝。
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