超前滞后补偿器的传递函数
超前-滞后补偿器的传递函数形式如下
是超前时间常数
是滞后时间常数
超前-滞后补偿器传递函数的离散化表达
是采样时间
C++实现
为了便于C++程序编写, 应将离散化后的传递函数转换成离散的状态空间表达式, 用前向欧拉法, 转换后的状态空间表达式如下:
其中:
是补偿器输入(即系统输出与参考值的偏差)
是补偿器状态
是补偿器输出(即系统的输入)
是步数
-
具体C++代码实现大致如下
double x //补偿器状态量 double y //补偿器输出量 double T1 // 超前时间常数 double T2 // 滞后时间常数 double delta_t // 采样时间 x = (1 - delta_t / T2) * x + (delta_t / T2) * u; //u的值是其他环节给进来的 y = (1 - T1 / T2) * x + (T1 / T2) * u;
