多目标跟踪算法是很多系统中的核心模块，有很多框架。

一种常见的框架是 “tracking by detection”，该框架首先对单帧进行目标检测，然后对帧和帧之间的目标进行关联，简称 “先检测，后跟踪”。

1. SORT

2016年研究者在论文《Simple Online and Realtime Tracking》中提出了一种基于“tracking by detection” 框架的算法，简称 SORT。
该算法有四个核心模块：

1. 检测模块
2. 运动估计模块
3. 目标关联模块
4. 目标生成和消亡模块

1.2 检测模块

一般采用神经网络对单帧传感器数据进行目标检测

1.3 运动估计模块

采用卡尔曼滤波的方法或者优化的方法来实现，这些方法将历史目标预测到当前帧，然后和当前帧检测出来的目标进行关联

1.4 目标关联模块

在 SORT 算法中，采用 KM（Kuhn-Munkres）算法进行目标关联。在讨论 KM 算法前，首先需要讨论匈牙利算法。

1.4.1 匈牙利算法

顶点集 V 可以分为不相交的两部分 M（历史目标）和 N （当前帧目标），现在在 M 和 N 中存在一些关联

1.4.2 KM 算法

2. DeepSORT

3. 神经网络方法