鲁庄公十年的那个春天，齐国军队来讨伐我们鲁国。庄公将要应战之时，曹刿特地去请求觐见庄公。曹刿同乡的人对他说：“他们吃皇粮的自会去谋划作战，你又何必去掺和这些呢。”曹刿回答道：吃皇粮的那些人都目光短浅，我估计他们没办法做到深谋远虑。所以曹刿就去见了鲁庄公。
曹刿问鲁庄公如何应战。庄公答道：“无论是吃的、穿的这一类的东西我都不敢独享，一定会拿去与群臣共享。”
曹刿对他说：“这种小恩小惠尚且不能遍及所有百姓，百姓不会听从您的号令。”
庄公接着说：“猪牛羊、玉器布帛一类的祭祀用品，一律不敢虚报夸大，一定做到对先人、对上天诚信。”
曹刿说：“这种小信用还想取信于上天，神市不会庇佑的。”
庄公道：“这也不行，大大小小的诉讼案件什么的，我呢虽然不能够一件一件地都去细细监察，但是一定尽力做到酌情处理。”
曹刿就说：“好呀，这才是真正尽了应尽的职责，您大可以凭借这个打一战，如果出征的话请您带上我吧。”
开战的那一天，曹刿与庄公坐在同一辆战车上，抵达长勺作战。就在庄公预备击鼓作战的时候，曹刿制止了庄公，一直到齐军击鼓三轮之后才让庄公击鼓作战。齐军溃败了，撤退之时庄公意欲上前追击，一举取胜，曹刿却站出来说：大王且慢，待我下去看看再决定是否追击吧。曹刿下了战车去看敌军留下的车辙痕迹，然后又登上战车扶着横木远眺齐军的队形，转而对庄公说，可以放心追击了大王。于是上前追杀齐军。
打败齐军后，庄公好奇地问曹刿两次阻止的缘故。曹刿解释道：“打战嘛靠的无非就是士军的勇气。第一次击鼓作战的时候士气正雄，等到第二次击鼓就没那么足的勇气了，第三次更弱，基本就衰竭了。对方士气几乎衰竭而我们的军队士气正满，所以能够将对方击退。但是齐国毕竟是一个实力雄厚的大国啊，我们很难揣测对方是不是真的被击溃了，恐怕会有埋伏，然而我看他们行军留下的车辙印迹乱七八糟，再看他们的战旗都已经倒掉，想必是真的被击退乱了阵脚，因此料定正是追击的好时机。‘’
