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Z脉冲：为电机后面的编码器每转一圈会有一个Z脉冲信号输出。

原点开关：为外部信号DI信号，常用常开信号来使用。

正反极限开关：为外部信号DI信号，常用常闭信号来使用。

上图为台达运动控制器对IEC61131-3 Part2 Motion里面的MC-Home指令的回零模式定义。

台达A2伺服回零模式(PR模式)

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P5-04 原点复归模式

P5-05 第一段高速原点复归速度

P5-P6 第二段高速原点复归速度

台达AS系列PLC回零指令DZRN和ZRNM

DZRN (台达A2和B2伺服Pt模式或其他第三方伺服或者步进以输出脉冲控制方式)

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ZRNM (台达A2伺服Pr模式)

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ZRNM常用于AS配合A2系列伺服

需注意在HWconfig中配置好CanOpen端口

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台达的A3回零后期补充。

技术文档的整理是对知识应用的深入和理解并应用。

提前祝大家明天情人节快乐!

林建

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2019年02月13日 发布本文

作者：TomatoTor

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来源：简书

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