本文将较为详细的阐述如何自己写一个程序，并且将其添加到编译脚本中去。
本文所需基础
- 多线程编程
第一部分：写一个自己的程序
- 在Firmware/src/moudle下，创建一个文件夹，例如名为myFirstMoudle，给他起一个你想要的名字，创建一个新的C语言文件，假定他为myFirstMoudle.cpp
- 添加main函数声明
__EXPORT int px4_myFirstMoudle_main(int argc, char *argv[]);
- 实现主函数
int px4_myFirstMoudle_main(int argc, char *argv[])
{
PX4_INFO("Hello!");
return OK;
}
到目前为止，你已经基本完成了一个模块的编写，如果说你只是想要实现一些简单功能的话。
- 当然我们不满足与这些，我们要把它写成一个可以运行在后端的程序
首先：定义一些要用的常量
static bool thread_should_exit = false; /**< 线程是否退出 */
static bool thread_running = false; /**< 线程是否在运行 */
static int myFirstMoudle_task; /**< 线程句柄 */
- 声明线程函数
int px4_myFirstMoudle_thread_main(int argc, char *argv[]);
- 声明命令的用法打印函数
注意此函数申明为了static，那么只在本文件中有效
static void usage(const char *reason);
- 实现用法函数
static void
usage(const char *reason)
{
if (reason) {
warnx("%s\n", reason);
}
warnx("usage: myFirstMoudle {start|stop|status} [-p <additional params>]\n\n");
}
- 改写咱们刚刚写的主函数
int px4_myFirstMoudle_main(int argc, char *argv[])
{
if (argc < 2) {
usage("missing command");
return 1;
} //检测命令有效性
//检测到运行命令
if (!strcmp(argv[1], "start")) {
if (thread_running) {
warnx("myFirstMoudle already running\n");
/* this is not an error */
return 0;
} //判断线程已经在运行
//如果没在运行，准备开始运行线程，更改常量，使线程不可以退出
thread_should_exit = false;
//在nuttx系统中创建一个线程
myFirstMoudle_task = px4_task_spawn_cmd("myFirstMoudle",
SCHED_DEFAULT, //调度方式，一般就是这个值
SCHED_PRIORITY_DEFAULT, //这是优先级，忘了define了
2000, //这是栈的大小
px4_myFirstMoudle_thread_main, //在此处填入线程函数
(argv) ? (char *const *)&argv[2] : (char *const *)NULL);
return 0;
}
//如果是退出命令
if (!strcmp(argv[1], "stop")) {
thread_should_exit = true;
return 0;
}
//如果是查询状态命令
if (!strcmp(argv[1], "status")) {
if (thread_running) {
warnx("\trunning\n");
} else {
warnx("\tnot started\n");
}
return 0;
}
usage("unrecognized command");
return 1;
}
- 现在我们可以实现线程函数了
int px4_myFirstMoudle_thread_main(int argc, char *argv[])
{
warnx("[myFirstMoudle] starting\n");
/**< 此处可以填入一些启动之初要执行的代码
thread_running = true;
while (!thread_should_exit) {
//此处写循环执行的代码
warnx("Hello!\n");
sleep(5); //注意，这种后台程序必须要延迟，不然比他低优先级的任务永远不会执行
}
warnx("[myFirstMoudle] exiting.\n");
//此处进行任务结束的一些处理
thread_running = false;
return 0;
}
- 之后我们把程序加入到系统里
修改下面的文件
Firmware/cmake/configs/nuttx_px4fmu-v4_default.cmake
在后面加上
moudles/myFirstMoudle
- 之后就可以进行编译运行一下你自己的小程序了
但是到此并没有结束,你还要一点小事情,建立一个CMakeLists.txt在当前文件夹下
仿照下面的内容写一个自己的cmake
px4_add_module( MODULE modules__mc_att_control
MAIN mc_att_control
STACK_MAIN 1200
STACK_MAX 3500
COMPILE_FLAGS
SRCS
mc_att_control_main.cpp
DEPENDS
circuit_breaker
conversion
mathlib )
