• 1.机器人速度的计算
• 2.机器人力矩的计算

1.机器人速度的计算

• 通过关节速度求端点的速度

• 通过端点的速度反求关节的速度

此处举出一个二自由度的例子，雅可比矩阵的推导是直接给出的。

2.机器人力矩的计算

假如已知外部环境对机器人手部的作用力和力矩，那么可以由最后一个连杆向零连杆依次递推，从而计算每个连杆上的受力情况。

广义力

我们将手部端点的力和力矩合在一起表示，用F表示，F称为端点的广义力。

现在考虑一个问题，如果机器人手端匀速运动或者静止保持与外部接触力恒定，那么各个关节需要多大的力和力矩来平衡这个终端的接触力F呢？

关节力矩

建立雅可比矩阵和端点力以及关节力矩的关系

我们可以看出机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵是互相为转置矩阵。