一、机构的组成

1、构件

零件、构件（构件为单个零件或由多个零件组成）

2、运动副：两个构件之间直接接触所形成的可动联结

副元素、自由度F

分类：

（1）按照相对运动形式：平面运动副、空间运动副

（2）按照接触形式：低副（面接触）、高副（点线接触）

（3）按照引入的约束数目：n级副

（4）按照接触部分的相对运动：移动副、转动副

3、运动链：两个或两个以上的构件通过运动副联接而构成的系统

闭式运动链（闭链）、开式运动链（开链）

4、机构

明确的运动规律

机构、桁架、运动链

二、机构运动简图

1、运动简图

运动副的类型、数目、运动尺寸

机构示意图：不严格按比例绘制

运动尺寸：构件上决定机构运动规律的尺寸或轮廓尺寸

2、构件与运动副的表达方法

3、运动简图的绘制

三、运动链成为机构的条件

1、运动链的自由度计算

2、运动链成为机构的条件

3、计算机构自由度时应注意