ROS下计算点云聚类处理时间

ROS下计算点云聚类处理时间

最近改进了个算法想比较下和传统算法的计算时间差异。

使用ros下面的ROS::time可以实现。

大致框架：

（１）在数据处理开始获取时间

ros::Time begin_time = ros::Time::now (); 

（２）接着是数据处理阶段，在处理后，计算时间差：

double clustering_time = (ros::Time::now () - begin_time).toSec ();

（３）注意要把时间转换为秒。最后ROS_INFO输出：

ROS_INFO ("%f secs for clustering (%d clusters).", clustering_time, (int) cluster_indices.size ());

同时将聚类产生个数强制转换输出。