ROS 导航

教程入门

导航功能包集需要知道传感器、轮子和关节的位置。
我们使用TF（Transform Frame）软件库来完成这部分工作。它会管理坐标变换树。你可以使用数学工具来完成这部分工作，但是如果你需要计算很多的坐标系，那么这就会显得有些复杂和混乱。
因此有了TF软件库，使得我们可以向机器人添加更多的传感器和组件，TF会为我们处理这些设备之间的关系。
如果将激光雷达向后移动10cm或者向前移动20cm（相对于在base_link坐标系中的原始坐标位置），我们都需要添加一个带有这些偏移的新坐标系到坐标变换树。

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