道家思想起始于老子，老子是最早质疑宗教，反对迷信的人。

庄子是战国中后期道家学派的代表人物。庄子和老子一样把“道”看作世界最高原理，认为道无所不覆，无所不载，自生自化，永恒存在，是世界的终极根源和主宰。他继承了老子“道”无形无象的思想，认为道是虚无的实体，不可能给“道”提出明确的规定。他说：“道不当名”，即使取名为道，也是“所假而行”。在“道”和“物”的关系上，庄子思想也具有二重性。一方面他继承老子，认为万物产生于形体，形体产生于精神，个别精神产生于绝对精神——“道”。一方面他又发展了老子思想中即气以言道的内涵，认为道即气。他强调“道无所不在”，并用“周、遍、咸”三字形容。认为道作为世界的终极根据，不是存在于天地万物之外，而是一切事物的内在原因。

汉初黄老学将道家的“无为而治”由理论推向实践。西汉建朝，社会初定，国家需要安宁，经济需要恢复与发展，人民需要休生养息。黄老学适应社会的需要，提出无为而治，得到汉初统治者的重视。汉文帝、景帝、窦太后等都以黄老学作为治国的指导思想。主要大臣萧何、曹参、陈平等都好黄老之学，施无为之政。淮南王刘安主持编纂的《淮南子》一书，是汉初黄老学的理论总结。黄老学兼容并包。一方面它继承了道家的无为政治，提出君道无为、臣道有为的思想，认为“贵清静而民自定”，君主治国掌握政治要领即可，不要作过多的干涉；主张“省苛事，薄赋敛，毋夺民时”，让百姓休生养息。一方面又吸取了法家的法治思想、儒家的礼义仁爱思想、墨家的兼爱思想、名家的形名思想等，提出刑德并举，恩威并施，循名责实，赏罚必信，并认为“不争亦无成功”。《淮南子》还对“无为”作了新的解释，说“所谓无为者，不先物为也；所谓无不为者，因物之所为”，反对离道而妄为，主张循理而举事，因自然之势加以主观努力而有所作为。因此黄老学的无为而治是道、法、儒、墨、名、阴阳诸家思想的融合，是无为与有为的结合，是经世致用之学，在政治上具有了积极进取的精神，在相当程度上克服了老庄的消极无为的思想。

汉朝董仲舒提出了“罢黜百家，独尊儒术”，道家从此开始就遁入非官学的潜流，但继续在推动中国古代思想的发展中扮演着重要角色。

东汉时，一些方士把黄老学与神仙长生、鬼神祭褥、谶纬符箓等方术杂糅在一起，视黄帝、老子为神仙，形成原始道教。黄老学逐渐变为早期道教的前身。

玄学又称新道家，是对《老子》、《庄子》和《周易》的研究和解说，产生于魏晋。玄学是中国魏晋时期到宋朝中叶之间出现的一种崇尚老庄的思潮。也可以说是道家之学的一种新的表现方式，故又有新道家之称。其思潮持续时间自汉末起至宋朝中叶结束。玄学是魏晋时期取代两汉经学思潮的思想主流。玄学即“玄远之学”，它以“祖述老庄”立论，把《老子》、《庄子》、《周易》称作“三玄”。道家玄学也是除了儒学外唯一被定为官学的学问。

唐朝尊老子为祖先，奉道教为国教，采取措施大力推崇道教，提高道士地位。唐高祖规定“道大佛小，先老后释”，唐太宗重申“朕之本系，起自柱下”，搜集晋魏时期隐流、秘传的道书，普传大道。唐高宗尊奉老子为“太上玄元皇帝”。唐玄宗积极推动道教内部改革，让道教回归黄老的辉煌时代，剔除天师道巫术迷信色彩，发展道家义理，使道教在偏离道家之后，再次对道家回归。

元朝初期道教被定为国教。元太祖召见丘处机，拜之为国师，掌管天下道教，为全真道的大发展奠定了基础。丘处机从成吉思汗那里得到掌管道教，自由收徒布道，敕免赋税的权利，全真教在政府的支持下迅速发展，并随着元朝占领南方在全国传播开来。

据说现代道家提倡道法自然，无所不容，自然无为，与自然和谐相处。但真正的道家早已落寞千年，寥寥无几。相反，存在大量阴阳五行学说，不可解释的东西。

纵观道家思想发展的历史，道家思想在汉朝之后就已经少有理论发展了，魏晋玄学也只是在研究老庄和周易，没有自己进一步扩展的理论，道家思想已经走了很长一段时间的下坡路了。在未来的发展趋势上，受制于道家思想的本身，现在还没有科学依据可以证明“道”的存在，也无法还原老子所言的“道”到底为何物，所以在世界观上只能成为一个谜题；其辩证法思想等哲学思想都已经可以由现代哲学所代替，其治国思想“无为而治”由于理论本身强调“无为”，难以在理论上有大的发展，处于一种固步自封的状态；有可能会在理论上有所发展的就只剩下了受道家思想影响的中医养生学。