第二讲：将编写的程序添加到启动脚本

本文我们将阐述一下怎么将自己的模块添加到启动脚本

第一部分：关于单片机启动的讲解

在操作系统启动之前，要提前启动一个小的东西，叫做bootloader（当然，大多数操作系统都这样。如果了解其他的，这里的用处一样）。
bootloader作用是初始化硬件设备、建立内存空间映射图，从而将系统的软硬件环境带到一个合适状态，以便为最终调用操作系统内核准备好正确的环境。
由于pixhawk是基于stm32的，在这里就以他为例讲解。看过《contex m3权威指南》(大概是这本名字，还有一本是m3m4一起的，都差不多)。里面详细的讲解了mcu上电的启动过程。

Cortex M3的内核有三种启动方式，其分别是：

  A.通过boot引脚设置可以将中断向量表定位于SRAM区，即起始地址为0x2000000，同时复位后PC指针位于0x2000000处；
  B.通过boot引脚设置可以将中断向量表定位于FLASH区，即起始地址为0x8000000，同时复位后PC指针位于0x8000000处；
  C.通过boot引脚设置可以将中断向量表定位于内置Bootloader区，（注意这个‘内置’是指固化在芯片里的，主要是负责烧写程序等之类的东西）

M3单片机复位后，从0x00000000取栈指针，之后从0x00000004取复位向量，之后跳到0x80000000开始执行单片机的程序，在下Bootloader的时候是向FLASH的0x8000000地址烧写的固件，所以程序每次复位都会进入到bootloader中，地址就是FLASH的0x8000000。Bootloader启动执行到最后，会用汇编语句，自动跳转到FLASH中固件下载的位置，开始执行固件代码。（这一部分不太懂的可以参考正点原子对bootloader的讲解）

第二部分：关于固件的启动

简要概述启动流程
上面讲到如果没有特殊情况（烧写固件），此时就会进入到固件中开始执行，那么会跳到哪里呢。
在此我们只讲fmu的启动过程：

PX4FMU的系统启动函数为

nash_main(int argc,char argv[]).

在函数开头没几句，调用了这样一个函数

ret = nsh_consolemain(0, NULL);

就是这里，我们深入去看这个函数，这个函数里面有这样一条

(void)nsh_initscript(&pstate->cn_vtbl);

这句话是怎么实现的不用研究，因为他的目的很单一，执行启动脚本

第三部分：关于启动脚本的分析

首先说明启动脚本的位置

Firmware\ROMFS\px4fmu_common\init.d\

好的，看一下这个文件夹里的内容，其中有一个最为关键
就是前面讲到的那个所执行的启动脚本---rcS
这个脚本里面做了一堆的事，不过我们不关心。我们只是关心如何将自己的程序加入到其中。
假定你已经看了之前的文章，已经自己写了一个命令。
现在所作的只是把它加入到脚本中。
我们不妨以四旋翼的姿态控制程序为例
浏览rcS脚本，发现如下一段

    #
    # Configure vehicle type specific parameters.
    # Note: rc.vehicle_setup is the entry point for rc.interface,
    #       rc.fw_apps, rc.mc_apps, rc.ugv_apps, and rc.vtol_apps.
    #
    sh /etc/init.d/rc.vehicle_setup

好吧，我们去看同级目录下的rc.vehicle_setup
我们在他的中间发现了点东西

# Start standard multicopter apps.
    sh /etc/init.d/rc.mc_apps

嗯嗯，终于开始运行mc的脚本了，好的，在下面放上mc脚本的全部内容

#!nsh
#
# Standard apps for multirotors. Attitude/Position estimator, Attitude/Position control.
#
# NOTE: Script variables are declared/initialized/unset in the rcS script.
#

###############################################################################
#                       Begin Estimator Group Selection                       #
###############################################################################

#
# INAV (deprecated).
#
if param compare SYS_MC_EST_GROUP 0
then
    echo "ERROR [init] Estimator INAV deprecated. Using EKF2"
    param set SYS_MC_EST_GROUP 2
    param save
fi

#
# LPE
#
if param compare SYS_MC_EST_GROUP 1
then
    #
    # Try to start LPE. If it fails, start EKF2 as a default.
    # Unfortunately we do not build it on px4fmu-v2 due to a limited flash.
    #
    if attitude_estimator_q start
    then
        local_position_estimator start
    else
        echo "ERROR [init] Estimator LPE not available. Using EKF2"
        param set SYS_MC_EST_GROUP 2
        param save
    fi
fi

#
# EKF2
#
if param compare SYS_MC_EST_GROUP 2
then
    ekf2 start
fi
###############################################################################
#                        End Estimator Group Selection                        #
###############################################################################

#
# Start Multicopter Attitude Controller.
#
mc_att_control start

#
# Start Multicopter Position Controller.
#
mc_pos_control start

#
# Start Multicopter Land Detector.
#
land_detector start multicopter

注意看后面的一个命令，我们发现了什么，是的
mc_pos_control start
他运行了一个命令

好吧，到这里，相信你应该能仿照这个程序
完美的，规范的将自己的命令（程序）加入到启动脚本中。