CANopen硬件说明

CAN 的规范定义了模型的最下面两层数据链路层和物理层。CAN 总线物理层没有严格规定，能够使用多种物理介质例如双绞线光纤等， 最常用的就是双绞线信号， 使用差分电压传送（常用总线收发器），两条信号线被称为CAN_H 和 CAN_L， 静态时均是 2.5V 左右， 此时状态表示为逻辑 1， 也可以叫做隐位，用CAN_H 比 CAN_L 高表示逻辑 0， 称为显位， 此时通常电压值为 CAN_H=3.5V 和 CAN_L=1.5V， 竞争时显位优先。

管脚名称及功能如下：

CAN通讯接口图

软件

EDS文件说明

EDS（电子数据表格） 文件是 PLC 所连接从站的标识文件或者类似码， 通过该文件来辨认从站所属的类型。该文件包含包含了从站的所有信息，比如生产厂家、 序列号、 软件版本、 支持波特率种类、 可以映射的 OD 及各个 OD 的属性等等参数， 类似于Profibus 的 GSD 文件。 因此在进行硬件配置前， 我们首先需要把从站的 EDS 文件导入到上位组态软件中。

SDO（Service Data Object） 说明

SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的对象， 典型是用来对从设备进行配置、 管理,比如用来修改电流环、 速度环、 位置环的 PID 参数， PDO 配置参数等， 这种数据传输跟 MODBUS 的方式一样， 即主站发出后， 需要从站返回数据响应。 这种通讯方式只适合对参数的设置， 不适合于对实时性要求较高的数据传输。

PDO说明

PDO 一次性可传送 8 个字节的数据， 没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义） ， 主要用来传输需要高频率交换的数据。

• COB-ID说明

发送 PDO 相对于伺服来说就是指伺服发送出去的数据， 这些数据由 PLC 来接收。发送 PDO 的功能码（COB-ID） 为：

1. 0x180+伺服站号
2. 0x280+伺服站号
3. 0x380+伺服站号
4. 0x480+伺服站号

接收 PDO 相对于伺服来说就是指伺服接收的数据， 这些数据由 PLC 来发送， 发送 PDO 的功能码（COB-ID）为：

1. 0x200+伺服站号
2. 0x300+伺服站号
3. 0x400+伺服站号
4. 0x500+伺服站号

• PDO传输类型

PDO 有两种传输方式：

• 同步（SYNC） ——由同步报文触发传输（传输类型： 0-240）
  在该传输模式下， 控制器必须具有发送同步报文的能力（频率最高为 1KHZ 的周期发送的报文） ， 伺服在接收到该同步报文后在发送。
  • 非周期——由远程帧预触发传送， 或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触发传送。 该方式下伺服驱动器每接收到一个同步报文 PDO 里的数据即发送一次。
  • 周期——传送在每 1 到 240 个 SYNC 消息后触发。 该方式下伺服驱动器每接收到 n 个同步报文后， PDO里的数据发送一次。
• 异步(传输类型： 254/255)
  从站报文数据改变后即发送， 不管主站是否询问， 而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔，避免高优先级报文一直占据总线（PDO 的数值越低优先级越高）。

保护方式/监督类型说明

监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站， 通过这两种方式来判断从站是否出现故障， 并根据这些故障做出相应的处理！

• 心跳报文
  从站按照“心跳报文产生时间” 周期性的发送报文到主站， 如果超过一定时间（在主站中设置） 后主站还没有收到从站的下一个心跳报文， 那么主站判断从站出错！

报文格式——（0x700+节点号） +状态
状态——0： 启动， 4： 停止， 5： 运行， 127： 预操作

• 节点保护
  主站以“监督时间” 周期性的发送报文到从站， 如果超过“监督时间*寿命因子” 时间后， 从站还没有收到主站发送的节点报文， 那么从站报警！

主站请求报文格式——（0x700+节点号） （该报文无数据）
从站响应报文格式——（0x700+节点号） +状态
状态——数据部分包括一个触发位（bit7） ， 触发位必须在每次节点保护应答中交替置“0” 或者“1” 。
触发位在第一次节点保护请求时置为“0” 。 位 0 到位 6（bit0～6） 表示节点状态； 0： 初始化， 1： 未连接，2： 连接， 3： 操作， 4： 停止， 5： 运行， 127： 预操作。

注意：标准的 CAN 从站一般都只支持一种节点保护方式。