卫青，字仲卿，河东平阳人。原名郑青，生父郑季是平阳侯曹寿手下的一名小吏，其母卫媪是平阳公主的女奴，卫青是生父郑季和卫媪通奸生下的，卫青也就这样以一个私生子的身份生下来了。
卫青是平阳候的奴仆，但卫青小的时候就回到生父郑季的家里。因为卫青是私生子，并且其母也是个仆人，所以郑季前妻的儿子并没把他当做兄弟而是当做仆人一样对待。郑季安排卫青去牧羊，史书上也说卫青从小是给别人当牧童的，并且在期间受尽了苦楚。
卫青曾经跟人来到甘泉宫的居室，有个脖子带着枷锁的囚徒给他相面说：“你是富贵相，将来是要封候的”！卫青也就苦涩的笑了笑说：“我就是个奴仆的命，能不挨打挨骂我就心满意足了怎么可能封相呢”！
卫青长大后做了平阳候家的骑兵，经常跟随着侍候平阳公主。卫青真正的转折点是在其同父异母的姐姐卫子夫身上，卫子夫本来是平阳公主的女仆，后面被汉武帝有幸看上了。并且怀有生育，生下了太子刘据。后来卫子夫就被封卫了皇后，所谓一人得道，鸡犬升天，卫青也就是在这个时候开始被提为太中大夫。由于卫青的骑射非常好，经常跟随汉武帝狩猎，很得汉武帝的赏识。
公元前129年，匈奴骑兵大举入侵，汉武帝派兵分四路出击，卫青在龙城之战获胜而归，汉武帝大喜，封卫青为关内侯。
公元前127年卫青收复河套地区。
公元前124年，匈奴分三路大举进攻南下，爆发了漠南之战。卫青乘夜前征，围捕追杀匈奴，再一次获得了胜利。消息传到长安，武帝大喜，特地派使者赶道边塞，拜卫青为大将军，统帅六军。
公元前119年，汉武帝派卫青，霍去病深入河西，出击匈奴主力。这一战被称为漠北之战，大败匈奴，打的匈奴不敢南下。汉武帝为了表彰卫青和霍去病的战功特地拜他们为大司马，管理日常的军事行政事务。卫青被封长平候，经过两次加封，卫青共有一万七千六百户。
后来卫青娶了平阳公主为妻。
到了元封五年（前106年），卫青病死，尊上益为烈候，葬与茂陵。
卫青死后，卫青家族被汉武帝株连九族。原因是因为当时卫青功高盖主嘛，汉武帝本来是不想对付卫青的，可是卫青比汉武帝早去世。并且当时汉武帝年迈，没有了年轻时精明，当时被江充等小人制造了“巫蛊之祸”，害死了太子刘据和皇后卫子夫，受牵连的人接近数万人，而卫青的九族也在里面。当汉武帝悔改的时候，为时以晚了。
卫青是一位大将军，民族英雄，因为从小经历过许多苦楚，造就了后来稳重的大将军卫青。
